研究課題/領域番号 |
23K21707
|
研究種目 |
基盤研究(B)
|
配分区分 | 基金 |
応募区分 | 一般 |
審査区分 |
小区分61050:知能ロボティクス関連
|
研究機関 | 静岡大学 |
研究代表者 |
小林 祐一 静岡大学, 工学部, 准教授 (60373304)
|
研究期間 (年度) |
2024-04-01 – 2025-03-31
|
研究課題ステータス |
交付 (2024年度)
|
配分額 *注記 |
1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
2024年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
|
キーワード | 非線形制御 / センサ変数変換 / 可制御性 / 非ホロノミック系 |
研究開始時の研究の概要 |
本研究では,ロボットの運動生成の原理として,「制御しやすい空間を発見する」という考え方のもとで,新しい運動生成方法を提案する.非ホロノミック拘束を有する車輪型移動ロボットを対象とし,その非線形性を考慮した制御方法である時間軸状態制御形という方法をベースにすることで,センサで観測した変数を,「制御しやすい変数」に写像し,単純な線形系の制御によって安定に目的位置(原点)に制御する方法を提案する.「制御しやすい空間の発見」というアイディアを,冗長性を有するセンサ観測にも適用し,「ぶつかりにくい/領域外に出ない」空間を変数変換により生成する方法を開発してマニピュレータの運動生成を実現する.
|