研究課題/領域番号 |
23K22699
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研究種目 |
基盤研究(B)
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配分区分 | 基金 |
応募区分 | 一般 |
審査区分 |
小区分20010:機械力学およびメカトロニクス関連
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研究機関 | 豊橋技術科学大学 |
研究代表者 |
高木 賢太郎 豊橋技術科学大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (60392007)
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研究分担者 |
入澤 寿平 岐阜大学, 工学部, 准教授 (30737333)
安積 欣志 立命館大学, 総合科学技術研究機構, 教授 (10184136)
奥崎 秀典 山梨大学, 大学院総合研究部, 教授 (60273033)
新竹 純 電気通信大学, 大学院情報理工学研究科, 准教授 (10821746)
西田 豪 日本大学, 工学部, 准教授 (80435669)
比留田 稔樹 豊橋技術科学大学, 工学(系)研究科(研究院), 助教 (20963979)
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研究期間 (年度) |
2024-04-01 – 2026-03-31
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研究課題ステータス |
交付 (2024年度)
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配分額 *注記 |
6,890千円 (直接経費: 5,300千円、間接経費: 1,590千円)
2025年度: 3,510千円 (直接経費: 2,700千円、間接経費: 810千円)
2024年度: 3,380千円 (直接経費: 2,600千円、間接経費: 780千円)
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キーワード | 高分子アクチュエータ / 高分子センサ / 人工筋肉 / ソフトロボティクス |
研究開始時の研究の概要 |
2種類以上の高分子アクチュエータを組み合わせ複合化の可能性を検討する.複合化の候補としてまず釣糸人工筋アクチュエータと誘電エラストマを用いる.続いて,その特性を計測し,評価方法の確立を目指すとともに,物理モデルを明らかにする.さらに,ソフトロボティクス応用に向けた検証用テストベッドとして1リンクアームを作製し,提案する複合化アクチュエータ素子の有効性を実ロボットシステムで検証する.そして,物理モデルベースのフィードバック制御系を設計し,実験により検証する.
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