研究課題/領域番号 |
23K22716
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研究種目 |
基盤研究(B)
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配分区分 | 基金 |
応募区分 | 一般 |
審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
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研究機関 | 名古屋工業大学 |
研究代表者 |
佐野 明人 名古屋工業大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (80196295)
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研究分担者 |
池俣 吉人 帝京大学, 理工学部, 准教授 (70467356)
上村 知也 名古屋工業大学, 工学(系)研究科(研究院), 助教 (80881789)
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研究期間 (年度) |
2024-04-01 – 2025-03-31
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研究課題ステータス |
交付 (2024年度)
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配分額 *注記 |
5,720千円 (直接経費: 4,400千円、間接経費: 1,320千円)
2024年度: 5,720千円 (直接経費: 4,400千円、間接経費: 1,320千円)
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キーワード | 2足ロボット / 受動的力学相互作用 / 歩行・走行ロボット / 世界モデル / 深層強化学習 |
研究開始時の研究の概要 |
本研究では,より多様な身体・環境・神経の受動的力学相互作用における新たな力学機序を実機実験やシンプルモデルを用いた数理解析により発見し,それを規範とすることで強みに変える.この過程で身体を洗練化し,環境に抗わず活かす形でヒトに近い歩いて走れる2足ロボットの開発を目的とする.まず,しなやかで強靭な身体の多様性に注目して新たな力学相互作用に迫り,基盤となる動作を行うことで力学相互作用を多面的に検証する.また,多様な環境下でヒトアシストのない受動的力学相互作用の知見を得て,その機能を身体に取り込む.さらに,世界モデルベースの深層強化学習による動作獲得により,力学機序に内在する知の一端に迫る.
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