肺末梢にアプローチ可能な鉗子ロボットの設計と実証

• 研究課題/領域番号: 23K22717
• 補助金の研究課題番号: 22H01446 (2022-2023)
• 研究種目: 基盤研究(B)
• 配分区分: 基金 (2024); 補助金 (2022-2023)
• 応募区分: 一般
• 審査区分: 小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
• 研究機関: 岡山大学
• 研究代表者: 真下 智昭 岡山大学, 環境生命自然科学学域, 教授 (20600654)
• 研究期間 (年度): 2022-04-01 – 2025-03-31
• 研究課題ステータス: 交付 (2024年度)
• 配分額: 17,550千円 (直接経費: 13,500千円、間接経費: 4,050千円); 2024年度: 4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円); 2023年度: 5,590千円 (直接経費: 4,300千円、間接経費: 1,290千円); 2022年度: 7,410千円 (直接経費: 5,700千円、間接経費: 1,710千円)
• キーワード: マイクロモータ / 超音波モータ / 圧電アクチュエータ / マイクロロボット

研究開始時の研究の概要

これまでに開発してきたマイクロ超音波モータ（約1mmのサイズで40μNmのトルクを出せる世界で唯一のモータ）を基に，小型化と高効率化をすすめ，極小のギアを組み合わせた「マイクロギアードモータ」の開発を行う．このモータを複数個用いて，アームの回転や屈曲，ハンドの開閉が可能な「鉗子ロボット」を設計開発する．鉗子ロボットの部品の試作方法から，数ミリの狭隘環境における制御方法を研究し，その実現可能性を明らかにする．