| 研究課題/領域番号 |
23K22720
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| 補助金の研究課題番号 |
22H01449 (2022-2023)
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 基金 (2024)
補助金 (2022-2023) |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
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| 研究機関 | 大阪工業大学 |
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研究代表者 |
ラサミー ポチャラ 大阪工業大学, ロボティクス&デザイン工学部, 講師 (50772448)
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| 研究分担者 |
東田 学 大阪大学, サイバーメディアセンター, 講師 (40263339)
前 泰志 関西大学, システム理工学部, 教授 (50304027)
新井 健生 電気通信大学, 脳・医工学研究センター, 客員教授 (90301275)
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| 研究期間 (年度) |
2022-04-01 – 2025-03-31
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| 研究課題ステータス |
交付 (2024年度)
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| 配分額 *注記 |
18,330千円 (直接経費: 14,100千円、間接経費: 4,230千円)
2024年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
2023年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
2022年度: 14,690千円 (直接経費: 11,300千円、間接経費: 3,390千円)
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| キーワード | sperical joint / magnet / locomotion / spherical magnet / spherical joint / spherical magnetic joint / walking robot / legged robot / leg robot / multi-legged robot |
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| 研究開始時の研究の概要 |
we propose the design and implementation of spherical magnetic joint (SMJ)-based gait generation for the inverted locomotion of multi-legged robots. A spherical permanent magnet was selected to generate a consistent attractive force, enabling the robot to perform inverted locomotion under steel structures.
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| 研究実績の概要 |
構造点検（橋梁や天井裏など）を人間が行う場合、安全性、コスト、効率に関する問題が生じる。複雑な地形や人間がアクセスしにくい場所では危険が伴う。これらの課題を解決するため、異なる磁石の型式を使用して鋼面上で反重力移動を行う複数のロボット形状を開発した。
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
理由
腕形ロボットだけでなく、異なる磁石の型式を使用して鋼面上で反重力移動を行うことができる複数のロボット形状を開発しました。
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| 今後の研究の推進方策 |
ロールと再構成可能なロボットを開発し、機械学習を使用して熱画像カメラを用いたロボットの歩行計画も行います。
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