研究課題/領域番号 |
23K22727
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研究種目 |
基盤研究(B)
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配分区分 | 基金 |
応募区分 | 一般 |
審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
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研究機関 | 立命館大学 |
研究代表者 |
加古川 篤 立命館大学, 理工学部, 准教授 (50755486)
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研究分担者 |
坂上 憲光 龍谷大学, 先端理工学部, 教授 (20373102)
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研究期間 (年度) |
2024-04-01 – 2025-03-31
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研究課題ステータス |
交付 (2024年度)
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配分額 *注記 |
2,860千円 (直接経費: 2,200千円、間接経費: 660千円)
2024年度: 2,860千円 (直接経費: 2,200千円、間接経費: 660千円)
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キーワード | 水中ロボット / 柔軟アクチュエータ / 接触作業 / 力(トルク)制御 / 水没型モータ |
研究開始時の研究の概要 |
本研究では,力/トルクセンサレス且つ防水シールレスでありながら水没可能な水陸両用柔軟アクチュエータを開発し,センサレス水中トルク制御技術の実現を目指す.そのたためには,電流値からトルク推定するための駆動系の低損失性やバックドライバビリティが重要となる.これを低摩擦ギアード電動モータによる方法によって定量的に評価するとともに,水没型電動モータ自体が水冷であることを利用した出力トルクの最大化,高分子材料利用による減速機部の低摩擦化や軽量化を図る.最後に,本研究で考案した関節ユニットを用いて多自由度ロボットを構成し,センサレス力/トルク制御性や水冷によるトルク増大性能などを実験により検証する.
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