研究課題/領域番号 |
23K22728
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研究種目 |
基盤研究(B)
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配分区分 | 基金 |
応募区分 | 一般 |
審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
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研究機関 | 福岡工業大学 |
研究代表者 |
槇田 諭 福岡工業大学, 工学部, 准教授 (60580868)
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研究期間 (年度) |
2024-04-01 – 2025-03-31
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研究課題ステータス |
交付 (2024年度)
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配分額 *注記 |
1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
2024年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
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キーワード | ロボットマニピュレーション / 把持 / 力学解析 / 物体操作 / 動作計画 |
研究開始時の研究の概要 |
人間が物を持つときには不意の落下に備えて手を添えるような動作をする.これは対象物と接触して持つ手と,対象物の落下を幾何学的に防止する添え手とを組み合わせた物体操作といえる.ロボットによる物体操作ではこれまで,ロボットが対象物を掴んで接触力を与えて拘束する手法か,ロボット指などでゆるく閉じ込めて抜け出せないようにする手法のいずれかがなされてきた.本研究課題ではこの評価指標の異なる2つの方策を組み合わせることができるように,「ロボットによる物体操作において,その対象物の運動を拘束するときの力学的な作用と幾何学的な作用の両方を等しく統一的に取り扱うことのできる指標の導出」をめざす.
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