研究課題/領域番号 |
23K24289
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研究種目 |
基盤研究(B)
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配分区分 | 基金 |
応募区分 | 一般 |
審査区分 |
小区分52040:放射線科学関連
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研究機関 | 岡山大学 |
研究代表者 |
平木 隆夫 岡山大学, 医歯薬学域, 教授 (50423322)
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研究分担者 |
馬越 紀行 岡山大学, 大学病院, 助教 (10780885)
櫻井 淳 岡山大学, 大学病院, 教授 (30444657)
松宮 潔 岡山理科大学, 工学部, 講師 (40396792)
松野 隆幸 岡山大学, 環境生命自然科学学域, 教授 (50377842)
松井 裕輔 岡山大学, 医歯薬学域, 准教授 (50614351)
亀川 哲志 岡山大学, 環境生命自然科学学域, 教授 (80432623)
松浦 龍太郎 岡山大学, 保健学域, 助教 (80772392)
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研究期間 (年度) |
2024-04-01 – 2025-03-31
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研究課題ステータス |
交付 (2024年度)
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配分額 *注記 |
10,140千円 (直接経費: 7,800千円、間接経費: 2,340千円)
2024年度: 10,140千円 (直接経費: 7,800千円、間接経費: 2,340千円)
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キーワード | 骨穿刺 / ロボット |
研究開始時の研究の概要 |
医師が放射線発生装置を用いながら、経皮的に骨に針を穿刺して行う検査や治療には様々なものがあるが、医師の被曝、硬い骨への針穿刺の難しさや周囲の構造物を損傷するリスクといった課題がある。これらの課題は、遠隔操作型の骨穿刺ロボットの開発で解決可能と思われる。我々は、医工連携にてIVRで用いる軟部組織病変に針を穿刺するロボットを開発し、医師主導治験を実施中である。また現在、新たな機能として骨を穿刺可能な試作のロボットアームを開発中である。 本研究では試作アームを用いて力センシングに基づく骨の自動穿刺アルゴリズムを構築するとともに、将来の臨床試験に向けて試作アームを改良した臨床用の骨穿刺アームを開発する。
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