LiDARと偏光カメラを用いた透明物体存在環境におけるSLAM

• 研究課題/領域番号: 23K24922
• 補助金の研究課題番号: 22H03666 (2022-2023)
• 研究種目: 基盤研究(B)
• 配分区分: 基金 (2024); 補助金 (2022-2023)
• 応募区分: 一般
• 審査区分: 小区分61050:知能ロボティクス関連
• 研究機関: 東京大学
• 研究代表者: 山下 淳 東京大学, 大学院新領域創成科学研究科, 教授 (30334957)
• 研究分担者: 淺間 一 東京大学, 大学院工学系研究科(工学部), 教授 (50184156)
• 研究期間 (年度): 2022-04-01 – 2025-03-31
• 研究課題ステータス: 交付 (2024年度)
• 配分額: 17,810千円 (直接経費: 13,700千円、間接経費: 4,110千円); 2024年度: 3,640千円 (直接経費: 2,800千円、間接経費: 840千円); 2023年度: 4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円); 2022年度: 9,490千円 (直接経費: 7,300千円、間接経費: 2,190千円)
• キーワード: SLAM / 地図生成 / 自己位置推定 / 透明物体 / 偏光

研究開始時の研究の概要

本研究では，ガラスなどの透明物体が存在する環境において，LiDAR（測距センサ）と偏光カメラを搭載した移動ロボットによって自己位置推定と環境地図生成を同時に行う新規なSLAM（Simultaneous Localization and Mapping）手法の構築を目的とする．本研究では，透明物体と非透明物体の両者を含んだ環境地図生成を行い，高精度に自己位置推定を行う手法を新規に構築する．