研究課題/領域番号 |
23K24927
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研究種目 |
基盤研究(B)
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配分区分 | 基金 |
応募区分 | 一般 |
審査区分 |
小区分61050:知能ロボティクス関連
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研究機関 | 九州工業大学 |
研究代表者 |
池本 周平 九州工業大学, 大学院生命体工学研究科, 准教授 (00588353)
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研究分担者 |
長 隆之 東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 准教授 (50804663)
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研究期間 (年度) |
2024-04-01 – 2025-03-31
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研究課題ステータス |
交付 (2024年度)
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配分額 *注記 |
2,990千円 (直接経費: 2,300千円、間接経費: 690千円)
2024年度: 2,990千円 (直接経費: 2,300千円、間接経費: 690千円)
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キーワード | テンセグリティロボット / ソフトロボット / 冗長性 |
研究開始時の研究の概要 |
ハードウェア的なやわらかさはロボットが自身や環境に触れる難しさを緩和するが,運動の精度を悪化させる.ヒトは,同様のトレードオフを抱えているが,手先の精度が必要な運動を行う際には脇を締めたり,肘や手首で環境に触れたりすることで巧みに対処している.これは,ハードウェア的なやわらかさだけでなく,タスクに対して十分な冗長自由度を持つからこそ可能な対処といえる.そこで本研究では,全体がハードウェア的にやわらかく,多くの冗長な駆動自由度を備えたテンセグリティロボットを開発し,自身や環境と触れることで運動の精度を向上させる動作計画の枠組みを構築する.
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