| 研究課題/領域番号 |
23K24929
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| 補助金の研究課題番号 |
22H03673 (2022-2023)
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 基金 (2024)
補助金 (2022-2023) |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分61050:知能ロボティクス関連
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| 研究機関 | 大阪工業大学 |
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研究代表者 |
田熊 隆史 大阪工業大学, 工学部, 教授 (40437372)
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| 研究分担者 |
大畑 光司 北陸大学, 医療保健学部, 教授 (30300320)
青井 伸也 大阪大学, 大学院基礎工学研究科, 教授 (60432366)
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| 研究期間 (年度) |
2022-04-01 – 2025-03-31
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| 研究課題ステータス |
交付 (2024年度)
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| 配分額 *注記 |
17,550千円 (直接経費: 13,500千円、間接経費: 4,050千円)
2024年度: 3,770千円 (直接経費: 2,900千円、間接経費: 870千円)
2023年度: 5,460千円 (直接経費: 4,200千円、間接経費: 1,260千円)
2022年度: 8,320千円 (直接経費: 6,400千円、間接経費: 1,920千円)
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| キーワード | 脚ロボット / ヒト歩行 / 柔軟体幹 / 上体の運動 |
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| 研究開始時の研究の概要 |
本研究は二脚歩行において，能動的な腕振りと受動的な体幹の捻りが歩行の安定性に及ぼす影響について調査する．調査にあたり，最初は直立姿勢のモデルを対象に，数理モデルを用いて床反力中心の軌道を導出する．得られた運動について，ロボットを用いて数理モデルで予想した挙動が得られるかを確認する．同時にヒトの運動において数理モデルと同様の運動が得られるかを観察する．次の段階として，ロボットおよび物理シミュレーションで脚を前方に踏み出すことで，上半身の運動を調整することで歩行が可能になることを示す．またヒトの運動において腕振りにより床反力中心を適切に操作できるかを検証する．
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