| 研究課題/領域番号 |
23K26065
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| 補助金の研究課題番号 |
23H01370 (2023)
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 基金 (2024)
補助金 (2023) |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分20010:機械力学およびメカトロニクス関連
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| 研究機関 | 高知工科大学 |
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研究代表者 |
王 碩玉 高知工科大学, システム工学群, 教授 (90250951)
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| 研究分担者 |
芝田 京子 高知工科大学, システム工学群, 教授 (00307117)
園部 元康 高知工科大学, システム工学群, 准教授 (50455169)
楊 光 高知工科大学, 総合研究所, 助教(PD) (60897982)
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| 研究期間 (年度) |
2023-04-01 – 2026-03-31
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| 研究課題ステータス |
交付 (2024年度)
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| 配分額 *注記 |
18,460千円 (直接経費: 14,200千円、間接経費: 4,260千円)
2025年度: 9,100千円 (直接経費: 7,000千円、間接経費: 2,100千円)
2024年度: 2,730千円 (直接経費: 2,100千円、間接経費: 630千円)
2023年度: 6,630千円 (直接経費: 5,100千円、間接経費: 1,530千円)
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| キーワード | 安全制御 / 大型ソフト・グリッパ安全機構 / 安全な経路計画 / 安全な軌道生成 / 安全メカナムホイール / 資材自動搬送 / 安定機構 / 安全な経路計画法 / 安全な軌道生成法 / 安全制御法 |
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| 研究開始時の研究の概要 |
建築現場の作業にかかる時間の中で大きな割合を占める内装工事において，資材搬送AGVやロボットが多数開発されている．しかし，内装材の形状や重量の多様性や，常に変化する複雑な空間と過酷な環境における安全性確保などの問題のため，AGVやロボットの本格的な導入・普及には至っていない．
本研究では，不定形材搬送に対応すると共に，複雑な実環境下での自動搬送においても高度な安全性確保を可能にすることを目的とする。これを実現するため，機構と制御を融合することにより革新的事故防止対策を開発する．これにより，建築現場における労働力不足の実質的な緩和実現に貢献する．
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