| 研究課題/領域番号 |
23K26067
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| 補助金の研究課題番号 |
23H01372 (2023)
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 基金 (2024)
補助金 (2023) |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
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| 研究機関 | 筑波大学 |
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研究代表者 |
望山 洋 筑波大学, システム情報系, 教授 (40303333)
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| 研究分担者 |
安藤 潤人 立命館大学, 情報理工学部, 助教 (50899797)
武居 直行 東京都立大学, システムデザイン研究科, 教授 (70324803)
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| 研究期間 (年度) |
2023-04-01 – 2026-03-31
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| 研究課題ステータス |
交付 (2024年度)
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| 配分額 *注記 |
18,980千円 (直接経費: 14,600千円、間接経費: 4,380千円)
2025年度: 4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円)
2024年度: 4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円)
2023年度: 9,620千円 (直接経費: 7,400千円、間接経費: 2,220千円)
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| キーワード | ソフトロボティクス / 力覚センシング |
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| 研究開始時の研究の概要 |
本研究では，大変形可能なドーム形状の力検出部を有する力覚センサ【RoDome】を開発する．この【RoDome】は，従来のひずみ検出を基礎とする力覚センサにおける力検出部が，弾性ロッド（Rod）の並列で構成されるドーム（Dome）形状の弾性構造体となっている点が特徴である．この弾性構造体の大変形による高いコンプライアンス特性により，力覚センサの撃力耐性を実現できる．さらに，弾性ロッドの大変形を高速に計算する手法である【ロッド積分】を駆使することにより，大変形に伴って変化する力の作用点の位置をリアルタイムで推定できる．
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