可視・長波長赤外ステレオ画像による三次元環境認識

• 研究課題/領域番号: 23K26070
• 補助金の研究課題番号: 23H01375 (2023)
• 研究種目: 基盤研究(B)
• 配分区分: 基金 (2024); 補助金 (2023)
• 応募区分: 一般
• 審査区分: 小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
• 研究機関: 東京電機大学
• 研究代表者: 高畑 智之 東京電機大学, 工学部, 准教授 (80529652)
• 研究期間 (年度): 2023-04-01 – 2026-03-31
• 研究課題ステータス: 交付 (2024年度)
• 配分額: 18,850千円 (直接経費: 14,500千円、間接経費: 4,350千円); 2025年度: 5,330千円 (直接経費: 4,100千円、間接経費: 1,230千円); 2024年度: 5,330千円 (直接経費: 4,100千円、間接経費: 1,230千円); 2023年度: 8,190千円 (直接経費: 6,300千円、間接経費: 1,890千円)
• キーワード: 長波長赤外 / ステレオ画像 / マルチモーダル画像 / 画像合成 / 画像認識

研究開始時の研究の概要

人や物の移動を支援する自律移動ロボットの研究開発が盛んに進められており、安全な移動のためには環境認識の精度向上が重要である。なかでも、生活空間に多数存在するガラスなどの透明物は、従来の可視光から近赤外光までを利用したカメラやデプスカメラでは確実に検出できないことが課題となっていた。我々がこれまでに研究してきた可視光と長波長赤外（LWIR）を同じ視点から撮影した同軸画像を利用したガラスの存在推定では、距離は推定できていなかった。そこで本研究では、可視画像とLWIR画像を別の視点からステレオ撮影し、透明物であっても三次元位置を推定することのできる、可視・LWIRステレオ画像の認識方法を確立する。