研究課題
基盤研究(B)
繊維状の流体駆動ソフトアクチュエータは汎用性が高く出力も大きいが,外部的なポンプが必要であるため,ロボットの構成が複雑になりがちである.本研究では,内部的に統合できる,らせん状の電極を用いた繊維状ソフトポンプを提案し,その製造方法を確立する.そして,性能特性を実験的に明らかにし,モデリングとともに設計法を確立する.さらに,ソフトロボティクスへの有効性を実機の開発を通して実証する.本研究のらせん状電極を有する繊維状ソフトポンプは,次世代の流体駆動要素となって,様々なデバイスに適用されることにより,ソフトロボットの社会実装を大きく促進することが期待される.