研究課題
基盤研究(B)
反復学習制御は,半導体露光装置などの精密制御が必要な応用先において重要な制御法である。この制御法は,過去の位置決め誤差の情報を用いて繰り返し試行を行うことで,センサの分解能レベルの位置決め精度を達することができる特長がある一方で,タスク汎化性能がないため,一般工作機械,産業用ロボット,搬送装置,などにはあまり用いられていない。本研究では,目標軌道に対して非因果的制御入力を発生させる新しい学習制御則を提案し,前述の課題を緩和・克服する制御理論の構築と,実データからの制御器パラメタ設計手法を構築を目指す。