研究課題
基盤研究(B)
皮膚に分布的な接触力を提示する手法として、高密度で配列されたピンにより皮膚に力を作用するデバイスの使用が検討されている。このようなデバイスでは、それぞれのピンが一方向の力しか作用できず、触覚刺激のバリエーション（自由度）を十分に表現することができない。本研究は、このような不十分なデバイスにおいて、制御方法によって表現力を向上することを狙う。従来の制御では接触に伴う力をデバイスにより近似的に表現する考え方が採られていた。これに対して、本研究では接触によって皮膚に生じる変形を最もよく再現する力をデバイスにより提示する考え方（変形最適化）を提案する。実装と実験を通して、提案手法の有効性を評価する。
