共鳴モード場に基づくテンセグリティ・水中ロボットの身体設計諭の確立

• 研究課題/領域番号: 23K28170
• 補助金の研究課題番号: 23H03480 (2023)
• 研究種目: 基盤研究(B)
• 配分区分: 基金 (2024); 補助金 (2023)
• 応募区分: 一般
• 審査区分: 小区分61050:知能ロボティクス関連
• 研究機関: 名城大学
• 研究代表者: 池本 有助 名城大学, 理工学部, 准教授 (10377822)
• 研究分担者: 新竹 純 電気通信大学, 大学院情報理工学研究科, 准教授 (10821746)
• 研究期間 (年度): 2023-04-01 – 2027-03-31
• 研究課題ステータス: 交付 (2024年度)
• 配分額: 18,590千円 (直接経費: 14,300千円、間接経費: 4,290千円); 2026年度: 2,860千円 (直接経費: 2,200千円、間接経費: 660千円); 2025年度: 3,250千円 (直接経費: 2,500千円、間接経費: 750千円); 2024年度: 2,600千円 (直接経費: 2,000千円、間接経費: 600千円); 2023年度: 9,880千円 (直接経費: 7,600千円、間接経費: 2,280千円)
• キーワード: テンセグリティ / 水中ロボット / 身体性ロボティクス / ロボティクス / 身体性 / ソフトロボット

研究開始時の研究の概要

テンセグリティの一般的な設計原理を見出し，ロボットの身体設計と統合することができれば，センサとアクチュエータデバイスを主部品とする頑なロボティクスとは異なる，柔らかくもあり同時に力を高効率に伝達可能な硬さを両立するロボット身体設計原理につながる．
本研究では，軟体と剛体の集合体からなるテンセグリティ構造体を，ロボットの身体，つまり脳（制御器）と環境間の伝達媒体として捉え，共鳴現象の誘発強化に基づくテンセグリティ身体性の設計諭を，理論，実機製作，及び実証実験を通じて体系化することを目的とする．