研究課題
特別研究員奨励費
本研究ではフルードパワーシステムに対する汎用的かつ実用的に適用可能な適応制御系の探求を目的とする．特に，システムパラメータの真値収束性に着目し，容易にこれを達成する適応制御系の提案およびその条件を検討する．また，実用化を考慮するために，入出力制約の考慮に加えて，特性変化や外乱に対して高いロバスト性を持つ手法への拡張を行いより安全な制御系の構築を目指す．この検証として，人工筋や油圧ショベルにそれぞれ提案手法を応用し，有効性を評価する．本研究の進展は，フルードパワーシステムだけでなく，多くの複雑な機械システムへの有用な知見の取得やAIの学習分野の発展に大きく寄与するものと期待できる．
