| 研究課題/領域番号 |
24240034
|
|---|
| 研究種目 |
基盤研究(A)
|
| 配分区分 | 補助金 |
|---|
| 応募区分 | 一般 |
|---|
| 研究分野 |
知覚情報処理・知能ロボティクス
|
|---|
| 研究機関 | 電気通信大学 |
|---|
研究代表者 |
末廣 尚士 電気通信大学, 大学院情報システム学研究科, 教授 (10357254)
|
|---|
| 研究分担者 |
池内 克史 東京大学, 情報学環, 教授 (30282601)
音田 弘 産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 主任研究員 (40356746)
工藤 俊亮 電気通信大学, 大学院情報システム学研究科, 准教授 (90582338)
冨沢 哲雄 電気通信大学, 大学院情報システム学研究科, 助教 (60549707)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
2012-04-01 – 2015-03-31
|
| 研究課題ステータス |
完了 (2014年度)
|
| 配分額 *注記 |
46,410千円 (直接経費: 35,700千円、間接経費: 10,710千円)
2014年度: 9,360千円 (直接経費: 7,200千円、間接経費: 2,160千円)
2013年度: 16,380千円 (直接経費: 12,600千円、間接経費: 3,780千円)
2012年度: 20,670千円 (直接経費: 15,900千円、間接経費: 4,770千円)
|
|---|
| キーワード | 柔軟物操作 / 紐結び / 作業モデル / 作業スキル / 人間観察 / 双腕ロボット / 多指ハンド |
|---|
| 研究成果の概要 |
紐結びの研究は柔軟物操作の代表としてこれまでも多数行われていたが，多種類の紐結びを一つのシステムで実現した例はほとんどなかった．その原因は，一つの紐結び実現のためにシステムを作り込んでいるか，逆に汎用的な理論をベースに実際には紐結びとして不完全な動作を生成していたたからである．
これに対して本研究は，種々の紐結びを実現可能な要素に分解し，それをプログラムで記述することで，それらの要素の組み合わせで紐結びを実現する手法を提案した．また，双腕多指ロボットを構築し，提案手法に基づき多種類の紐結びを実現し，手法の有用性を実証した．
|
