定域長期観測用自律昇降式水中ロボットの研究開発

• 研究課題/領域番号: 24246146
• 研究種目: 基盤研究(A)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 船舶海洋工学
• 研究機関: 独立行政法人海洋研究開発機構
• 研究代表者: 浅川 賢一 独立行政法人海洋研究開発機構, 海洋工学センター, シニアスタッフ (40344288)
• 研究期間 (年度): 2012-04-01 – 2015-03-31
• 研究課題ステータス: 完了 (2014年度)
• 配分額: 46,280千円 (直接経費: 35,600千円、間接経費: 10,680千円); 2014年度: 6,240千円 (直接経費: 4,800千円、間接経費: 1,440千円); 2013年度: 15,080千円 (直接経費: 11,600千円、間接経費: 3,480千円); 2012年度: 24,960千円 (直接経費: 19,200千円、間接経費: 5,760千円)
• キーワード: 水中グライダー / 長期定域観測 / 地球環境変動 / 浮力エンジン / 水中ロボット / 長期観測 / 海洋観測 / バーチャルモアリング / 海洋環境変動 / ツクヨミ / 自律昇降式水中ロボット

研究成果の概要

本研究では、小型浮力エンジンと定域長期観測に必要な基本制御ソフトウエアを開発して自律昇降式水中ロボット実験機「ツクヨミ」に搭載し、水槽実験や海洋実験等によりその性能を検証した。その結果、開発した自律昇降式水中ロボットは長期間の定域観測に必要な基本的機能を持つことを確認した。浮力エンジンは市販の小型斜版式アキシャルピストンポンプを用いることで、従来搭載していた浮力エンジンより体積、重量共に約1/2になり、速度も１桁以上高速にすることができた。

研究成果

• [雑誌論文] バーチャルモアリング用シャトルグライダー「ツクヨミ」の開発－一定加速度試験と滑空角制御－ (2014)
  • 著者名/発表者名: 中村昌彦、浅 賢一、渡健介、百留忠洋、川谷哲也
  • 雑誌名: 日本船舶海洋工学会論文集 巻: 19 ページ: 213-226
  • 査読あり
• [雑誌論文] Pitch Control Performance of an Underwater Glider for Long-term Virtual Mooring (2014)
  • 著者名/発表者名: Kenichi Asakawa, Kensuke Watari, Masahiko Nakamura, Tadahiro Hyakudome, and Hisao Kanehara,
  • 雑誌名: Proc. of ISOPE-2014 巻: 2 ページ: 449-445
  • 査読あり / 謝辞記載あり
• [雑誌論文] Constant Acceleration Test and Motion Simulation of Underwater Glider “Tsukuyomi (2014)
  • 著者名/発表者名: Masahiko Nakamura, Tetsuya Kawatani, Kenichi Asakawa, Tadahiro Hyakudome and Aki Yoshida
  • 雑誌名: Proc. of ISOPE-2014 巻: 2 ページ: 456-462
  • 査読あり
• [雑誌論文] バーチャルモアリング用シャトルグライダー「ツクヨミ」の開発－水槽滑空試験－ (2014)
  • 著者名/発表者名: 中村昌彦、浅川賢一、百留忠洋、川谷哲也
  • 雑誌名: 日本船舶海洋工学会論文集 巻: 18 ページ: 143-156
  • NAID: 130003393940
  • 査読あり
• [雑誌論文] Hydrostatic Coefficients and Motion Simulations of Shuttle Vehicle for Virtual Mooring (2013)
  • 著者名/発表者名: Masahiko Nakamura, Kenichi Asakawa, Tadahiro Hyakudome, Satoru Kishima, Hiroki Matsuoka and Takuya Minami
  • 雑誌名: IEEE J. of Oceanic Engineering 巻: 38 号: 3 ページ: 581-597
  • DOI: 10.1109/joe.2012.2236152
  • 査読あり
• [雑誌論文] 定域長期観測用水中グライダーの開発 (2013)
  • 著者名/発表者名: 浅川賢一、馬場尚一郎、中村昌彦、小林大洋、渡辺佳孝、百留忠洋、伊藤譲、・小島淳一
  • 雑誌名: 海洋調査技術 巻: 25 ページ: 13-18
• [雑誌論文] 定域長期観測用水中グライダーの開発 (2013)
  • 著者名/発表者名: 浅川賢一
  • 雑誌名: 海洋調査技術 巻: 25 ページ: 19-23
• [学会発表] Heading-control Tests of an Underwater Glider for Virtual Mooring (2015)
  • 著者名/発表者名: Kenichi Asakawa, Tadahiro Hyakudome, Yasuhisa Ishihara and Masahiko Nakamura
  • 学会等名: OCEANS’15 MTS/IEEE Genova
  • 発表場所: Genova, Italy
  • 年月日: 2015-05-18 – 2015-05-21
• [学会発表] Development of an Underwater Glider for Virtual Mooring and its Buoyancy Engine (2015)
  • 著者名/発表者名: Kenichi Asakawa, Tadahiro Hyakudome, Yasuhisa Ishihara and Masahiko Nakamura,
  • 学会等名: International Symposium on Underwater Technology 2015
  • 発表場所: Chennai, India
  • 年月日: 2015-02-23 – 2015-02-25
• [学会発表] 長期定域観測用水中グライダーと浮力エンジンの開発 (2014)
  • 著者名/発表者名: 浅川 賢一、渡 健介 、大内 英俊、中村 昌彦、百留 忠洋
  • 学会等名: 第32回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 福岡県福岡市、九州産業大学
  • 年月日: 2014-09-04 – 2014-09-06
• [学会発表] 長期定域観測用水中グライダーの水槽試験 (2014)
  • 著者名/発表者名: 浅川賢一、渡健介、百留忠洋、中村昌彦
  • 学会等名: 第24回海洋工学シンポジウム
  • 発表場所: 日本大学理工学部, 東京都
• [学会発表] シャトル型水中ビークル「ツクヨミ」の滑空角制御シミュレーションと外乱抑制性能 (2014)
  • 著者名/発表者名: 中村昌彦、浅川賢一、渡健介、百留忠洋
  • 学会等名: 第24回海洋工学シンポジウム
  • 発表場所: 日本大学理工学部, 東京都
• [学会発表] Gliding Tests of Underwater Glider in Towing Tank (2013)
  • 著者名/発表者名: Masahiko Nakamura, Kenichi Asakawa, Tadahiro Hyakudome,Tetsuya Kawatani, Tsuyoshi Ueda
  • 学会等名: ISOPE-2013
  • 発表場所: Anchorage Convention Center, Alaska, USA
• [学会発表] Motion Simulator for an Underwater Glider for Long-term Virtual Mooring Including Real Devices in Loop (2013)
  • 著者名/発表者名: Kenichi Asakawa, Keisuke Watari, Masahiko Nakamura, Tadahiro Hyakudome and Junichi Kojima
  • 学会等名: OCEANS’13 MTS/IEEE San Diego
  • 発表場所: San Diego Town and Country Hotel, San Diego, USA
• [学会発表] 小型アキシャルピストンポンプを用いた水中グライダー用浮力エンジンの開発 (2013)
  • 著者名/発表者名: 浅川賢一、渡健介、大内英俊
  • 学会等名: 日本船舶海洋工学会講演会
  • 発表場所: 大阪府立大学,大阪府
• [学会発表] 水中ビークルの付加質量係数と抗力係数に関する研究 (2013)
  • 著者名/発表者名: 中村昌彦、川谷哲也、浅川 賢一、百留忠洋
  • 学会等名: 日本船舶海洋工学会講演会
  • 発表場所: 大阪府立大学,大阪府
• [学会発表] シャトルビークル「ツクヨミ」の水槽滑空試験 (2013)
  • 著者名/発表者名: 中村昌彦、浅川賢一、百留忠洋、松岡宏樹、川谷哲也、植田剛史
  • 学会等名: 日本船舶海洋工学会講演会
  • 発表場所: 大阪府立大学,大阪府
• [学会発表] 長期定域観測用水中グライダーの第１回海洋実験 (2013)
  • 著者名/発表者名: 浅川賢一
  • 学会等名: ブルーアース2013
  • 発表場所: 東京海洋大学、東京
• [学会発表] Gliding Tests of Underwater Glider in Towing Tank (2012)
  • 著者名/発表者名: Masahiko Nakamura
  • 学会等名: ISOPE-2012
  • 発表場所: Rodos Palace Hotel, Rhodes, Greece
• [学会発表] Results of the First Sea-test of Tsukuyomi - a Prototype of Underwater Glider for Virtual Mooring (2012)
  • 著者名/発表者名: Kenichi Asakawa
  • 学会等名: OCEANS'12 IEEE/MTS Hampton Roads
  • 発表場所: Virginia Beach Convention Center, Hampton Roads, USA
• [学会発表] バーチャルモアリング用水中グライダーの開発 (2012)
  • 著者名/発表者名: 浅川賢一
  • 学会等名: 海洋調査技術学会
  • 発表場所: 海上保安庁海洋情報部、東京
  • 招待講演