| 研究課題/領域番号 |
24300082
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 一部基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知覚情報処理・知能ロボティクス
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| 研究機関 | 独立行政法人産業技術総合研究所 |
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研究代表者 |
角 保志 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 主任研究員 (30357305)
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| 研究分担者 |
田中 秀幸 国立研究開発法人産業技術総合研究所, ロボットイノベーション研究センター, 主任研究員 (70376656)
金 奉根 国立研究開発法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 主任研究員 (10415672)
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| 研究期間 (年度) |
2012-04-01 – 2015-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2014年度)
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| 配分額 *注記 |
17,030千円 (直接経費: 13,100千円、間接経費: 3,930千円)
2014年度: 4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円)
2013年度: 6,630千円 (直接経費: 5,100千円、間接経費: 1,530千円)
2012年度: 5,720千円 (直接経費: 4,400千円、間接経費: 1,320千円)
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| キーワード | 自律移動ロボット / 自己位置推定 / 画像処理 / 環境構造化 / 環境モデリング |
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| 研究成果の概要 |
本研究では、環境構造化技術に基づくランドマーク検出について大きな成果が得られた。具体的には、これまでに開発してきた高精度マーカを改良するとともに、これを利用して移動ロボットの精密位置決めを実現する手法を確立した。移動ロボットプラットフォームを用いた実験により、高精度マーカをパンチルトカメラ（モノアイ）によって観測することで、ロボットの自律移動を非常に高い精度で制御できることを実証できた。また、ランドマーク画像シミュレーションのための環境モデリングについて、レーザースキャナを搭載したロボットのための新しいパスプランニングアルゴリズムを提案した。
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