| 研究課題/領域番号 |
24360092
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 一部基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 東北大学 |
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研究代表者 |
永谷 圭司 東北大学, 工学(系)研究科(研究院), 准教授 (80314649)
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| 研究分担者 |
吉田 智章 千葉工業大学, 未来ロボット技術研究センター, 上席研究員 (20458631)
吉田 和哉 東北大学, 大学院工学研究科, 教授 (00191578)
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| 研究期間 (年度) |
2012-04-01 – 2015-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2014年度)
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| 配分額 *注記 |
13,260千円 (直接経費: 10,200千円、間接経費: 3,060千円)
2014年度: 4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円)
2013年度: 4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円)
2012年度: 4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円)
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| キーワード | ロボティクス / 知能ロボティックス / 減災 / 移動マニピュレータ / 不整地走行 |
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| 研究成果の概要 |
不整地移動ロボットに多自由度アームを搭載した不整地移動マニピュレータは，災害現場において有用であるが，遠隔操作には，高い技量が求められることが知られている．そこで，本研究では，不整地移動マニピュレータを容易に遠隔操作する手法の実現を目指し，オペレータに対する(1) 三次元環境情報の提示，(2) 力覚応答による接触予測の提示，(3) 操作安定性情報の提示，について研究開発を行った．さらに，これらの手法を統合し，ロボットの状況をオペレータに提示するシステムを完成させ，対象物を別の場所に動かす「ピックアンドプレース試験」を実施した．この試験により，提案手法の有用性を確認することができた．
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