| 研究課題/領域番号 |
24360093
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 一部基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 東京医科歯科大学 (2013-2014)
東京工業大学 (2012) |
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研究代表者 |
川嶋 健嗣 東京医科歯科大学, 生体材料工学研究所, 教授 (40300553)
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| 研究分担者 |
只野 耕太郎 東京工業大学, 精密工学研究所, 准教授 (90523663)
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| 研究期間 (年度) |
2012-04-01 – 2015-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2014年度)
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| 配分額 *注記 |
17,940千円 (直接経費: 13,800千円、間接経費: 4,140千円)
2014年度: 2,470千円 (直接経費: 1,900千円、間接経費: 570千円)
2013年度: 6,370千円 (直接経費: 4,900千円、間接経費: 1,470千円)
2012年度: 9,100千円 (直接経費: 7,000千円、間接経費: 2,100千円)
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| キーワード | 遠隔操作 / 手術ロボット / 力覚提示 / バイラテラル制御 / 生体信号 / 筋電 / 力のスケーリング |
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| 研究成果の概要 |
遠隔操作において，力覚提示の感度を高めることで安全性と作業効率の向上を目指し，操作者の力み具合を生体信号からリアルタイムに測定し，その特性に合わせて提示する反力を可変に制御する方法を提案した．提案手法をマスタスレーブ型手術支援ロボットに実装し，複数の被験者実験によってその有効性を評価した．
さらに力の方向を提示するデバイスとして，操作者の人差し指に正圧と負圧が発生できる空気噴流を発生するものを試作し，その有効性を実験によって確認した．
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