| 研究課題/領域番号 |
24360095
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 一部基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 京都大学 |
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研究代表者 |
中西 弘明 京都大学, 工学(系)研究科(研究院), 講師 (50283635)
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| 研究分担者 |
金田 さやか 大阪府立大学, 大学院工学研究科, 助教 (60605567)
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| 研究期間 (年度) |
2012-04-01 – 2015-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2014年度)
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| 配分額 *注記 |
17,810千円 (直接経費: 13,700千円、間接経費: 4,110千円)
2014年度: 4,030千円 (直接経費: 3,100千円、間接経費: 930千円)
2013年度: 5,330千円 (直接経費: 4,100千円、間接経費: 1,230千円)
2012年度: 8,450千円 (直接経費: 6,500千円、間接経費: 1,950千円)
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| キーワード | 自律型無人ヘリコプタ / ３次元地形情報収集システム / 複合航法システム / 姿勢表現 / 飛行制御 / 3次元地形情報収集システム / 環境適応制御 / ロバストデータ同化 / 環境適応飛行制御 |
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| 研究成果の概要 |
異なるサンプリングのセンサデータを複合する非同期観測複合航法システムを構築し，その有効性を明らかにした． ロドリゲスパラメータ（RP），修正RPを拡張した一般化RPを用いることにより，最小次元姿勢表現の持つ問題点を解消できることを明らかにした．また，一般化RPには最適な次数が存在することを示した．また，ボードコンピュータに組み込み，小型無人ヘリコプタでも提案システムが動作可能であることを示した．特異スペクトル解析や非負値スペクトル解析手法により観測データの補正や外れ値検出方法を検討した．一般化されたテレゲンの定理を利用することにより，随伴系を導出する手法について検討した．
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