| 研究課題/領域番号 |
24360099
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 一部基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 早稲田大学 |
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研究代表者 |
高西 淳夫 早稲田大学, 理工学術院, 教授 (50179462)
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| 研究分担者 |
林 憲玉 神奈川大学, 工学部, 教授 (10318769)
橋本 健二 早稲田大学, 理工学術院, 講師 (10449340)
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| 研究期間 (年度) |
2012-04-01 – 2015-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2014年度)
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| 配分額 *注記 |
18,590千円 (直接経費: 14,300千円、間接経費: 4,290千円)
2014年度: 5,460千円 (直接経費: 4,200千円、間接経費: 1,260千円)
2013年度: 5,720千円 (直接経費: 4,400千円、間接経費: 1,320千円)
2012年度: 7,410千円 (直接経費: 5,700千円、間接経費: 1,710千円)
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| キーワード | ロボティクス / ヒューマノイド / ２足歩行 / 歩行解析 / 2足歩行 |
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| 研究成果の概要 |
本研究課題では，歩行解析に基づき人間の運動制御系をモデル化し，外見だけでなく制御の点からも人体運動が模擬可能な２足ヒューマノイドロボットを開発することを目的とし，研究を遂行した．具体的には，歩行解析を通して頭部姿勢安定化モデルと軟弱路面での歩行安定化制御を構築し，ロボットでの実験を通して，提案手法の有効性を確認した．また，水平面と前額面における人間の歩行運動が模擬可能な下腿機構と人間の足部の機械的特性を模擬した着靴可能な足部機構を開発した．
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