小惑星探査機はやぶさ２に搭載される複数の探査ローバによるセンサネットワークの構築

• 研究課題/領域番号: 24500195
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 筑波大学
• 研究代表者: 三河 正彦 筑波大学, 図書館情報メディア系, 准教授 (40361357)
• 研究期間 (年度): 2012-04-01 – 2015-03-31
• 研究課題ステータス: 完了 (2014年度)
• 配分額: 5,330千円 (直接経費: 4,100千円、間接経費: 1,230千円); 2014年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円); 2013年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円); 2012年度: 2,340千円 (直接経費: 1,800千円、間接経費: 540千円)
• キーワード: 小惑星探査 / 探査ローバ / 探査ロボット / センサネットワーク / 相対距離推定 / ローバ / ロボット / 無線 / 距離推定 / 小惑星探査ロボット

研究成果の概要

小惑星探査のためのインテリジェントシステムとして，複数台で一つのシステムとして機能する小型ローバ群によるセンサネットワークに基づく小惑星探査手法を提案している．複数台のローバ間でメッシュ型無線ネットワークを構築することにより，広範囲を効率良くかつトラブルに頑健な探査活動が可能となる．またメッシュネットワークは，複数ローバ間で通信した時に得られる電波強度(RSSI: Received Signal Strength Indicator)に基づき，小惑星上での各ローバの相対距離を推定することができ，例えば地盤探査により小惑星内部構造の解析等の活用することができる．

研究成果

• [雑誌論文] Asteroid Exploration Using Plural Small Rovers and Relative Distance Estimation on Undulating Terrain (2014)
  • 著者名/発表者名: Masahiko Mikawa
  • 雑誌名: 12th International Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space (i-SAIRAS2014) 巻: 1
  • 査読あり
• [雑誌論文] Self-Localization Using Plural Small Rovers for Asteroid Wide-Area Exploration (2013)
  • 著者名/発表者名: Masahiko Mikawa
  • 雑誌名: 2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2013) 巻: 1 ページ: 769-774
  • DOI: 10.1109/iros.2013.6696438
  • 査読あり
• [雑誌論文] Asteroid Wide-area Exploration System Using Plural Small Rovers and Relative Distance Estimation (2013)
  • 著者名/発表者名: Masahiko Mikawa
  • 雑誌名: 6th International Conference on Recent Advances in Space Technologies (RAST2013) 巻: 1 ページ: 949-954
  • DOI: 10.1109/rast.2013.6581351
  • 査読あり
• [学会発表] 複数の小型ローバが構成する無線ネットワーク網による地形の起伏を考慮した相対距離推定 (2014)
  • 著者名/発表者名: 三河 正彦
  • 学会等名: 第58回宇宙科学技術連合講演会
  • 発表場所: 長崎ブリックホール(長崎県長崎市)
  • 年月日: 2014-11-12 – 2014-11-14
• [学会発表] Asteroid Exploration Using Plural Small Rovers and Relative Distance Estimation on Undulating Terrain (2014)
  • 著者名/発表者名: Masahiko Mikawa
  • 学会等名: 12th International Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space (i-SAIRAS2014)
  • 発表場所: Montreal, Canada
  • 年月日: 2014-06-17 – 2014-06-19
• [学会発表] 小惑星探査のための無線ネットワークによる複数ローバの相対距離推定 (2013)
  • 著者名/発表者名: 三河 正彦
  • 学会等名: 第31回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 首都大学東京 南大沢キャンパス(東京都八王子市)
• [学会発表] 小惑星探査のための複数の小型ローバシステムと無線ネットワークを利用した相対位置推定 (2013)
  • 著者名/発表者名: 三河 正彦
  • 学会等名: 第57回宇宙科学技術連合講演会
  • 発表場所: 米子コンベンションセンター(鳥取県米子市)
• [学会発表] Asteroid Wide-area Exploration System Using Plural Small Rovers and Relative Distance Estimation (2013)
  • 著者名/発表者名: Masahiko Mikawa
  • 学会等名: 6th Conference on Recent Advances in Space Technologies (RAST 2013)
  • 発表場所: Military Museum in Harbiye (Istanbul, Turkey)
• [学会発表] 無線ネットワークを利用した小惑星探査手法 (2012)
  • 著者名/発表者名: 三河 正彦，田中 和世
  • 学会等名: 第30回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 札幌コンベンションセンター (札幌，日本)
• [学会発表] 移動ロボット遠隔操作のための広視野生成手法の提案 (2012)
  • 著者名/発表者名: 三河 正彦，伊角 俊行，田中 和世
  • 学会等名: ファジィ・システム・シンポジウム 2012
  • 発表場所: 名古屋工業大学 (名古屋，日本)
• [備考] 三河研究室
  • URL: http://www.slis.tsukuba.ac.jp/~mikawa/