部分観測マルコフ決定過程理論に基づく発達尺度の言語関連タスクの包括的実現

• 研究課題/領域番号: 24500277
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 感性情報学・ソフトコンピューティング
• 研究機関: 佐賀大学
• 研究代表者: 伊藤 秀昭 佐賀大学, 工学(系)研究科(研究院), 講師 (20345375)
• 研究期間 (年度): 2012-04-01 – 2016-03-31
• 研究課題ステータス: 完了 (2015年度)
• 配分額: 4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円); 2014年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円); 2013年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円); 2012年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
• キーワード: POMDP / 確率的最適制御 / 自然言語処理 / 発達尺度 / 多機能エージェント / 確率モデル / 適応制御 / 階層制御

研究成果の概要

本研究では、発達尺度のタスクのうちで言語に関連するものを多数行うことのできるエージェントを開発することを目的とし、「円がいくつか描かれた絵を見て円の個数を答える(3歳9ヶ月レベル)」などを行うロボットを開発することができた。さらに、各タスクの遂行に必要な情報処理を機能要素モジュールの組み合わせによって実現し、それらのモジュールの組み合わせ方はエージェント自身が自動的に最適化するようにしたことで、多くのタスクを行うエージェントを効率的に開発できるようにした。

研究成果

• [雑誌論文] Bottom-up learning of hierarchical models in a class of deterministic POMDP environments (2015)
  • 著者名/発表者名: Hideaki Itoh, Hisao Fukumoto, Hiroshi Wakuya, Tatsuya Furukawa
  • 雑誌名: Applied Mathematics and Computer Science 巻: 25 号: 3 ページ: 597-615
  • DOI: 10.1515/amcs-2015-0044
  • 査読あり / オープンアクセス / 謝辞記載あり
• [学会発表] 帰納論理プログラミングを用いた複数の発達検査タスクのモデル学習 (2015)
  • 著者名/発表者名: 津留 祐樹，伊藤 秀昭，福本 尚生，和久屋 寛
  • 学会等名: 電子情報通信学会ニューロコンピューティング研究会(NC)
  • 発表場所: 九州工業大学
  • 年月日: 2015-01-29 – 2015-01-30
• [学会発表] An Improveved Resizing Method for Accurate Movement Imitation in a Humanoid Robot (2015)
  • 著者名/発表者名: Yoshitaka Sakai, Toru Kadoya, Hideaki Itoh, Hisao Fukumoto, Hiroshi Wakuya, Tatsuya Furukawa
  • 学会等名: The 20th International Symposium on Artificial Life and Robotics
  • 発表場所: Oita
  • 年月日: 2015-01-21 – 2015-01-23
• [学会発表] Kinfuを用いた3次元物体把持システムの実現に向けて (2014)
  • 著者名/発表者名: 城戸 豊明，伊藤 秀昭，福本 尚生，和久屋 寛，古川 達也
  • 学会等名: IEEE主催2014年度第1回学生研究発表会
  • 発表場所: 佐賀大学
  • 年月日: 2014-11-20
• [学会発表] ROSを用いた移動型機能ロボットの作成に向けて (2014)
  • 著者名/発表者名: 堺 義隆，伊藤 秀昭，福本 尚生，和久屋 寛，古川 達也
  • 学会等名: 第22回電子情報通信学会九州支部学生会講演会
  • 発表場所: 鹿児島大学
  • 年月日: 2014-09-20
• [学会発表] ROSを用いた物体運動のシミュレーション (2014)
  • 著者名/発表者名: 中島 麻貴，伊藤 秀昭，福本 尚生，和久屋 寛，古川 達也
  • 学会等名: 第22回電子情報通信学会九州支部学生会講演会
  • 発表場所: 鹿児島大学
  • 年月日: 2014-09-20
• [学会発表] ROSとRaspberry Piを用いた分散型3次元物体認識システムの開発 (2014)
  • 著者名/発表者名: 森下 峻輔，伊藤 秀昭，福本 尚生，和久屋 寛，古川 達也
  • 学会等名: 平成26年度電気関係学会九州支部連合大会
  • 発表場所: 鹿児島大学
  • 年月日: 2014-09-18 – 2014-09-19
• [学会発表] Movement Imitation in a Humanoid Robot with Approximate Inference Control (2014)
  • 著者名/発表者名: Toru Kadoya, Hideaki Itoh, Hisao Fukumoto, Hiroshi Wakuya, Tatsuya Furukawa
  • 学会等名: the 19th International Symposium on Artificial Life and Robotics
  • 発表場所: Oita
• [学会発表] 汎化能力を持つ強化学習を用いた多機能ロボットの開発 (2014)
  • 著者名/発表者名: 津留 祐樹，伊藤 秀昭，福本 尚生，和久屋 寛，古川 達也
  • 学会等名: 第24回ソフトサイエンス・ワークショップ
  • 発表場所: Fukuoka
• [学会発表] Kinfuを用いた3次元物体認識システムの開発 (2014)
  • 著者名/発表者名: 森下 峻輔，伊藤 秀昭，福本 尚生，和久屋 寛，古川 達也
  • 学会等名: 第24回ソフトサイエンス・ワークショップ
  • 発表場所: Fukuoka
• [学会発表] Developing a Robot That Performs Multiple Tasks of a Developmental Test Using OpenRTM-Aist and Reinforcement Learning (2013)
  • 著者名/発表者名: Yuki Tsuru, Hideaki Itoh, Hisao Fukumoto, Hiroshi Wakuya, Tatsuya Furukawa
  • 学会等名: SICE Annual Conference 2013
  • 発表場所: Nagoya
• [学会発表] Developing a 3D Object Recognition System Using Kinfu (2013)
  • 著者名/発表者名: Shunsuke Morishita, Hideaki Itoh, Hisao Fukumoto, Hiroshi Wakuya, Tatsuya Furukawa
  • 学会等名: SICE Annual Conference 2013
  • 発表場所: Nagoya
• [学会発表] 発達尺度を利用したヒトレベル人工知能の段階的実現：腕の運動誘発 (2012)
  • 著者名/発表者名: 城戸 將徳，伊藤 秀昭，福本 尚生，和久屋 寛，古川 達也
  • 学会等名: 2012年度第26回人工知能学会全国大会
  • 発表場所: 山口県自治会館
• [学会発表] 動力学シミュレータを用いた見まねロボット (2012)
  • 著者名/発表者名: 門屋 徹，伊藤 秀昭，福本 尚生，和久屋 寛，古川 達也
  • 学会等名: 2012年度第26回人工知能学会全国大会
  • 発表場所: 山口県自治会館
• [学会発表] OpenRTM-aist を用いた発達検査の絵指示タスク達成ロボットの開発 (2012)
  • 著者名/発表者名: 津留 祐樹，伊藤 秀昭，福本 尚生，和久屋 寛，古川 達也
  • 学会等名: 第20回電子情報通信学会九州支部学生会講演会
  • 発表場所: 長崎大学
• [学会発表] 動力学シミュレータを用いた見まねロボットシステム (2012)
  • 著者名/発表者名: 門屋 徹，伊藤 秀昭，福本 尚生，和久屋 寛，古川 達也
  • 学会等名: IEEE主催2012年度第2回学生研究発表会
  • 発表場所: 佐賀大学
• [学会発表] 発達尺度を利用したヒトレベル人工知能の段階的実現:指差し行動タスクの達成へ向けて (2012)
  • 著者名/発表者名: 城戸 將徳，伊藤 秀昭，福本 尚生，和久屋 寛，古川 達也
  • 学会等名: IEEE主催2012年度第2回学生研究発表会
  • 発表場所: 佐賀大学
• [学会発表] WebGLを用いた自然言語による3次元コンピュータグラフィックス作成システムの開発 (2012)
  • 著者名/発表者名: 中畑 敦夫，伊藤 秀昭，福本 尚生，和久屋 寛，古川 達也
  • 学会等名: 映像情報メディア学会2012年冬季大会
  • 発表場所: 東京理科大学
• [備考] 研究室の業績
  • URL: http://www.ace.ec.saga-u.ac.jp/Work/
• [備考] 自然言語処理研究班
  • URL: http://www.ace.ec.saga-u.ac.jp/Research/nlp.html
• [備考] 多機能ロボット研究班
  • URL: http://www.ace.ec.saga-u.ac.jp/Research/robots.html
• [備考] 研究室の業績
  • URL: http://www.ace.ec.saga-u.ac.jp/Work/
• [備考] 自然言語処理研究班
  • URL: http://www.ace.ec.saga-u.ac.jp/Research/nlp.html
• [備考] 多機能ロボット研究班
  • URL: http://www.ace.ec.saga-u.ac.jp/Research/robots.html
• [備考] 研究室の業績
  • URL: http://www.ace.ec.saga-u.ac.jp/Work/
• [備考] 自然言語処理研究班
  • URL: http://www.ace.ec.saga-u.ac.jp/Research/nlp.html
• [備考] 多機能ロボット研究班
  • URL: http://www.ace.ec.saga-u.ac.jp/Research/robots.html