| 研究課題/領域番号 |
24500288
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
感性情報学・ソフトコンピューティング
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| 研究機関 | 甲南大学 |
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研究代表者 |
田中 雅博 甲南大学, 知能情報学部, 教授 (70163574)
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| 研究分担者 |
和田 昌浩 甲南大学, 知能情報学部, 准教授 (80330405)
梅谷 智弘 甲南大学, 知能情報学部, 准教授 (10397630)
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| 連携研究者 |
伊藤 稔 舞鶴工業高等専門学校, 准教授 (70411840)
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| 研究期間 (年度) |
2012-04-01 – 2015-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2014年度)
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| 配分額 *注記 |
5,330千円 (直接経費: 4,100千円、間接経費: 1,230千円)
2014年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
2013年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
2012年度: 2,080千円 (直接経費: 1,600千円、間接経費: 480千円)
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| キーワード | 移動ロボット / 自己位置推定 / レーザー距離センサー / 状態推定 / 粒子フィルタ / センサー / ソフトコンピューティング / ファジィ制御 / 路面検知 / RTミドルウェア |
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| 研究成果の概要 |
ソフトコンピューティングを移動ロボットの分野にも応用し、実使用できるようなモデルやソフトウェアライブラリの公開を行う研究である。
移動する領域をあらかじめ想定したものであり、環境マップを作成しておく。その中で、レーザースキャナを用いた、初期位置推定および移動中の自己位置推定、路面検知、障害物検知、経路決定、ファジィ制御などのアルゴリズムを具体的に構築し、作成したソフトウェア情報を公開することができた。
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