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パッシブダイナミック制御適用空気圧ゴム人工筋アクチュエータの開発

研究課題

研究課題/領域番号 24510230
研究種目

基盤研究(C)

配分区分基金
応募区分一般
研究分野 社会システム工学・安全システム
研究機関北九州市立大学

研究代表者

清田 高徳  北九州市立大学, 国際環境工学部, 教授 (00195405)

研究分担者 南山 靖博  久留米工業高等専門学校, 機械工学科, 助教 (20549688)
研究協力者 杉本 旭  明治大学, 教授
研究期間 (年度) 2012-04-01 – 2015-03-31
研究課題ステータス 完了 (2014年度)
配分額 *注記
5,460千円 (直接経費: 4,200千円、間接経費: 1,260千円)
2014年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
2013年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
2012年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
キーワード安全工学 / 制御工学 / メカトロニクス / 空気圧システム / 空気圧アクチュエータ
研究成果の概要

パッシブダイナミック制御PDCは、ブレーキ操作により位置制御や速度制御を行う、安全性の高い制御方式である。本研究では、空気圧ゴム人工筋を用いた2リンクマニピュレータを水平面2タイプと鉛直面1タイプ開発し、PDCの有効性を示した。また、PID制御を併用する改良PDCを提案し、制御性ではPDCの問題点を補う成果を得た。さらに、揺動型空気圧シリンダを用いた2リンクマニピュレータや新しいメカニズムに基づくパワーアシスト装置を開発し、PDCの効果を確認した。

報告書

(4件)
  • 2014 実績報告書   研究成果報告書 ( PDF )
  • 2013 実施状況報告書
  • 2012 実施状況報告書
  • 研究成果

    (10件)

すべて 2014 2013 2012 その他

すべて 雑誌論文 (3件) (うち査読あり 3件、 謝辞記載あり 1件) 学会発表 (7件)

  • [雑誌論文] Development of Constant Torque Device and Its Application to Power Assist Systems2014

    • 著者名/発表者名
      Y. Minamiyama, T. Kiyota, T. Mori, N. Sugimoto
    • 雑誌名

      Proc. of the 2014 IEEE/ASME Int. Conf. on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM2014)

      巻: 1

    • 関連する報告書
      2014 実績報告書
    • 査読あり / 謝辞記載あり
  • [雑誌論文] Trajectory Follow-up Control by Enclosing Control with Rotary Pneumatic 2-Link Manipulator2013

    • 著者名/発表者名
      Y. Minamiyama, T. Kiyota, N. Sugimoto
    • 雑誌名

      Proc. of the 2013 American Control Conf. (ACC'13)

      巻: 1

    • 関連する報告書
      2013 実施状況報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Two-Link Pneumatic Artificial Muscle Manipulator Based on Passive Dynamic Control2013

    • 著者名/発表者名
      T. Kiyota, Y. Minamiyama, Y. Fujita, N. Sugimoto
    • 雑誌名

      Proc. of the 37th Annual Conf. of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON2013)

      巻: 1

    • 関連する報告書
      2013 実施状況報告書
    • 査読あり
  • [学会発表] パッシブダイナミック制御による2リンク空気圧人工筋マニピュレータの位置制御2014

    • 著者名/発表者名
      清田高徳,山本秀平,南山靖博,成松功貴
    • 学会等名
      第57回自動制御連合講演会
    • 発表場所
      ホテル天坊(群馬)
    • 年月日
      2014-11-10 – 2014-11-12
    • 関連する報告書
      2014 実績報告書
  • [学会発表] 定トルク装置を用いるパワーアシストシステムの開発2014

    • 著者名/発表者名
      南山靖博,清田高徳,森隆浩,杉本旭
    • 学会等名
      第32回日本ロボット学会学術講演会
    • 発表場所
      九州産業大学(福岡)
    • 年月日
      2014-09-04 – 2014-09-06
    • 関連する報告書
      2014 実績報告書
  • [学会発表] パッシブダイナミック制御による2リンク空気圧人工筋マニピュレータの円軌道追従2012

    • 著者名/発表者名
      清田高徳,南山靖博,藤田祐輝,杉本旭
    • 学会等名
      第30回日本ロボット学会学術講演会
    • 発表場所
      札幌コンベンションセンター(北海道)
    • 関連する報告書
      2012 実施状況報告書
  • [学会発表] 囲い込み制御による揺動型空気圧アクチュエータの円軌道追従2012

    • 著者名/発表者名
      南山靖博,清田高徳,杉本旭
    • 学会等名
      第13回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
    • 発表場所
      福岡国際センター(福岡)
    • 関連する報告書
      2012 実施状況報告書
  • [学会発表] 囲い込み制御による2リンク揺動型空気圧マニピュレータの軌道追従制御

    • 著者名/発表者名
      古木祐太,南山靖博,清田高徳,杉本旭
    • 学会等名
      日本機械学会九州支部鹿児島講演会
    • 発表場所
      鹿児島大学工学部(鹿児島)
    • 関連する報告書
      2013 実施状況報告書
  • [学会発表] パッシブダイナミック制御による追従制御の評価

    • 著者名/発表者名
      手柴祥平,南山靖博,清田高徳,杉本旭
    • 学会等名
      日本機械学会九州支部鹿児島講演会
    • 発表場所
      鹿児島大学工学部(鹿児島)
    • 関連する報告書
      2013 実施状況報告書
  • [学会発表] パッシブダイナミック制御による拮抗駆動型空気圧ゴム人工筋の持ち上げ制御

    • 著者名/発表者名
      山本秀平,清田高徳,南山靖博
    • 学会等名
      第32回計測自動制御学会九州支部学術講演会
    • 発表場所
      長崎大学工学部(長崎)
    • 関連する報告書
      2013 実施状況報告書

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公開日: 2013-05-31   更新日: 2019-07-29  

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