| 研究課題/領域番号 |
24510230
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
社会システム工学・安全システム
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| 研究機関 | 北九州市立大学 |
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研究代表者 |
清田 高徳 北九州市立大学, 国際環境工学部, 教授 (00195405)
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| 研究分担者 |
南山 靖博 久留米工業高等専門学校, 機械工学科, 助教 (20549688)
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| 研究協力者 |
杉本 旭 明治大学, 教授
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| 研究期間 (年度) |
2012-04-01 – 2015-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2014年度)
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| 配分額 *注記 |
5,460千円 (直接経費: 4,200千円、間接経費: 1,260千円)
2014年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
2013年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
2012年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
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| キーワード | 安全工学 / 制御工学 / メカトロニクス / 空気圧システム / 空気圧アクチュエータ |
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| 研究成果の概要 |
パッシブダイナミック制御PDCは、ブレーキ操作により位置制御や速度制御を行う、安全性の高い制御方式である。本研究では、空気圧ゴム人工筋を用いた２リンクマニピュレータを水平面２タイプと鉛直面１タイプ開発し、PDCの有効性を示した。また、PID制御を併用する改良PDCを提案し、制御性ではPDCの問題点を補う成果を得た。さらに、揺動型空気圧シリンダを用いた２リンクマニピュレータや新しいメカニズムに基づくパワーアシスト装置を開発し、PDCの効果を確認した。
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