安定かつ高効率な歩行を実現するバリアブル歩行モードを有する４足歩行ロボットの開発

• 研究課題/領域番号: 24560162
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 設計工学・機械機能要素・トライボロジー
• 研究機関: 日本工業大学
• 研究代表者: 樋口 勝 日本工業大学, 工学部, 准教授 (40293039)
• 研究期間 (年度): 2012-04-01 – 2015-03-31
• 研究課題ステータス: 完了 (2014年度)
• 配分額: 5,330千円 (直接経費: 4,100千円、間接経費: 1,230千円); 2014年度: 2,600千円 (直接経費: 2,000千円、間接経費: 600千円); 2013年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円); 2012年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
• キーワード: 歩行ロボット / 機構設計 / 脚機構 / 足部機構 / 歩行安定性 / 最適設計 / 4足歩行ロボット / 減速機

研究成果の概要

一般的な規格の階段を含めた人間の移動環境内において，安定かつ高効率な移動を可能とする4足歩行ロボットとして，階段のような不整地を移動するための広い作業領域を有する2つのモードと，水平面を移動するための移動効率に優れた1つのモードの合計3つの歩行モードを自由度を追加することなく切り替えることのできる歩行ロボットを提案し，その具体的な関節機構やブレーキ機構，小型実験機および試作機の設計・製作を行い，その有効性について検討した．

研究成果

• [学会発表] 複数の歩行モードを有する4足歩行ロボットの脚機構の設計 (2014)
  • 著者名/発表者名: 高野 智浩，樋口 勝，滝田 健介
  • 学会等名: 第32回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 九州産業大学(福岡県福岡市)
  • 年月日: 2014-09-05
• [学会発表] バリアブル歩行モードを有する4足歩行ロボットによる脚車輪ハイブリッド移動に関する研究 (2013)
  • 著者名/発表者名: 樋口 勝，滝田謙介
  • 学会等名: 日本機械学会，ロボティクスメカトロニクス講演会
  • 発表場所: つくば国際会議場(つくば市)