走行環境リスクポテンシャル予測に基づく知能化自動車の衝突自動回避制御系の基盤構築

• 研究課題/領域番号: 24560251
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 機械力学・制御
• 研究機関: 東京農工大学
• 研究代表者: ポンサトーン ラクシンチャラーン 東京農工大学, 工学(系)研究科(研究院), 准教授 (30397012)
• 研究期間 (年度): 2012-04-01 – 2015-03-31
• 研究課題ステータス: 完了 (2014年度)
• 配分額: 5,460千円 (直接経費: 4,200千円、間接経費: 1,260千円); 2014年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円); 2013年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円); 2012年度: 2,340千円 (直接経費: 1,800千円、間接経費: 540千円)
• キーワード: 交通機械制御 / 予防安全 / 自動運転 / 自動車の運動力学 / 運転支援 / 最適制御 / ポテンシャルフィールド / 障害物回避 / 機械力学・制御 / 電気自動車 / 交通事故 / 知能ロボティクス

研究成果の概要

本研究では，道路環境リスクポテンシャル予測モデルを内蔵した高度運転支援システムの構築を目的とし，障害物回避時における運動計画部と運動制御系を設計した．横方向運動制御では障害物への衝突と道路逸脱の危険度，前後運動制御では障害物の死角からの歩行者の飛び出しをリスクポテンシャルとして定量的に記述している．横運動と前後運動各々のリスクポテンシャルを中間変数として扱い，最適化問題に帰着することで運動計画アルゴリズムを提案した．実際の熟練ドライバの走行データと比較し，構築した運動計画手法は熟練ドライバの運転行動を模擬可能であることが確認できた．

研究成果

• [雑誌論文] リスクポテンシャルを考慮した最適制御理論による自律運転知能システムに関する研究 (2015)
  • 著者名/発表者名: 長谷川隆裕，ポンサトーン・ラクシンチャラーンサク，山崎彬人，毛利宏，永井正夫
  • 雑誌名: 自動車技術会論文集 巻: 46 ページ: 497-502
  • 査読あり
• [雑誌論文] Study on Autonomous Intelligent Drive System based on Potential Field with Hazard Anticipation (2015)
  • 著者名/発表者名: Ryosuke Matsumi, Pongsathorn Raksincharoensak and Masao Nagai
  • 雑誌名: Journal of Robotics and Mechatronics 巻: 27 ページ: 5-11
  • 査読あり
• [雑誌論文] Development of Autonomous Intelligent Driving System to Enhance Safe and Secured Traffic Society for Elderly Drivers (2013)
  • 著者名/発表者名: Ryosuke Matsumi, Pongsathorn Raksincharoensak and Masao Nagai
  • 雑誌名: Journal of Robotics and Mechatronics 巻: 25 ページ: 966-972
  • 査読あり
• [雑誌論文] 熟練運転者の走行データに基づく無信号交差点における危険予測型ブレーキ支援システムに関する研究 (2013)
  • 著者名/発表者名: ポンサトーン・ラクシンチャラーンサク，岩澤一成，永井正夫
  • 雑誌名: 日本機械学会論文集Ｃ編 巻: JCR-0580 ページ: 1-16
  • 査読あり
• [雑誌論文] 交差点右折時の歩行者衝突回避のための超小型電気自動車の制駆動トルク制御に関する研究 (2012)
  • 著者名/発表者名: 松實良祐，ﾎﾟﾝｻﾄｰﾝ ﾗｸｼﾝﾁｬﾗｰﾝｻｸ，永井正夫
  • 雑誌名: 日本機械学会論文集Ｃ編 巻: 78/785 ページ: 102-113
  • 査読あり
• [学会発表] リスクポテンシャルを考慮した最適制御理論による自律運転知能システムに関する研究 (2014)
  • 著者名/発表者名: 長谷川隆裕，ポンサトーン・ラクシンチャラーンサク，山崎彬人，毛利宏，永井正夫
  • 学会等名: 自動車技術会秋季大会学術講演会
  • 発表場所: 仙台国際センター(宮城県仙台市）
  • 年月日: 2014-10-22 – 2014-10-24
• [学会発表] Risk-Potential Based Motion Planning and Control of Proactive Driving Intelligence System for Enhancing Active Safety (2014)
  • 著者名/発表者名: Takahiro Hasegawa, Pongsathorn Raksincharoensak and Masao Nagai
  • 学会等名: 12th International symposium on advanced vehicle control (AVEC’14)
  • 発表場所: 東京農工大学（東京都小金井市）
  • 年月日: 2014-09-22 – 2014-09-26
• [学会発表] Autonomous Driving Intelligence Systems for Collision Avoidance Based on Expertised Anticipatory Driving Behaviour, (2014)
  • 著者名/発表者名: Ryosuke Matsumi, Pongsathorn Raksincharoensak and Masao Nagai
  • 学会等名: FISITA World Automotive Congress
  • 発表場所: マーストリッヒ（オランダ）
  • 年月日: 2014-06-02 – 2014-06-06
• [学会発表] 潜在リスク予測ドライバモデルを用いた自律運転知能システムの運動制御～駐車車両回避時の経路生成～ (2014)
  • 著者名/発表者名: 長谷川隆裕，ポンサトーン・ラクシンチャラーンサク，永井正夫
  • 学会等名: 自動車技術会学術講演会
  • 発表場所: パシフィコ横浜（神奈川県横浜市）
  • 年月日: 2014-05-20 – 2014-05-22
• [学会発表] Study on Autonomous Intelligent Driving System Based on Risk Potential of Road Environment (2013)
  • 著者名/発表者名: Takahiro Hasegawa, Pongsathorn Raksincharoensak and Masao Nagai
  • 学会等名: Proceedings of the 3rd Japan-Korea Joint Symposium on Dynamics and Control
  • 発表場所: Fukuoka
• [学会発表] 熟練運転者の走行データに基づく自律運転知能システムの開発 (2013)
  • 著者名/発表者名: ポンサトーン・ラクシンチャラーンサク，長谷川隆裕，赤松湧太，永井正夫
  • 学会等名: ADVANTY 2013シンポジウム
  • 発表場所: 金沢大学
• [学会発表] Hazard-Anticipatory Pedestrian Collision Avoidance System by Autonomous Braking (2012)
  • 著者名/発表者名: Ryosuke Matsumi, Pongsathorn Raksincharoensak, Masao Nagai
  • 学会等名: 11th International Symposium on Advanced Vehicle Control (AVEC)
  • 発表場所: COEX, Seoul, Korea
• [備考] http://www.tuat.ac.jp/~pong
• [備考] http://www.tuat.ac.jp/~pong