非線形制御系の安全性確保に向けた新しい解析的検証手法の開発とその展開

• 研究課題/領域番号: 24560276
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 機械力学・制御
• 研究機関: 日本大学
• 研究代表者: 堀内 伸一郎 日本大学, 理工学部, 教授 (30181522)
• 研究期間 (年度): 2012-04-01 – 2016-03-31
• 研究課題ステータス: 完了 (2015年度)
• 配分額: 5,070千円 (直接経費: 3,900千円、間接経費: 1,170千円); 2014年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円); 2013年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円); 2012年度: 2,860千円 (直接経費: 2,200千円、間接経費: 660千円)
• キーワード: 制御系評価 / 車両運動制御 / 機械力学・制御 / 制御系検証

研究成果の概要

非線形制御系の安全性向上に向け，制御性能を解析的に評価するための手法を開発し，その有効性を車両運動制御系評価への適用によって検証した．特に，「制御方式」と「制御アルゴリズム」の性能を区別して評価する点が本研究の特徴である．可制御領域の大きさを評価指標とした開発手法により，車両の４輪操舵制御方式と直接ヨーモーメント制御方式に対する制御アルゴリズムの性能を評価した．その結果，これらの制御アルゴリズムが制御方式の性能を十分には引き出してはいないことを明らかにした．

研究成果

• [雑誌論文] ドライバモデル構築の基礎 (2016)
  • 著者名/発表者名: 堀内伸一郎
  • 雑誌名: 自動車技術 巻: 70 ページ: 72-77
• [雑誌論文] 可制御領域の解析に基づく車両運動性能の評価（可制御領域の計算アルゴリズムとタイヤ特性が可制御領域に及ぼす影響） (2015)
  • 著者名/発表者名: 堀内伸一郎
  • 雑誌名: 日本機械学会論文集 巻: 81 号: 826 ページ: 14-00078-14-00078
  • DOI: 10.1299/transjsme.14-00078
  • NAID: 130005084385
  • ISSN: 2187-9761
  • 査読あり
• [雑誌論文] 自動車における自動運転技術の動向 (2013)
  • 著者名/発表者名: 堀内伸一郎
  • 雑誌名: 防衛技術ジャーナル 巻: 386号 ページ: 4-13
• [雑誌論文] Evaluation of chassis control method through optimisation-based controllability region computation (2012)
  • 著者名/発表者名: Horiuchi, S.
  • 雑誌名: Vehicle System Dynamics 巻: 50 号: sup1 ページ: 19-31
  • DOI: 10.1080/00423114.2012.657653
  • 査読あり
• [学会発表] Evaluation of Chassis Control Algorithms Using Controllability Region Analysis (2015)
  • 著者名/発表者名: Horiuchi. S.
  • 学会等名: 24th International Symposium on Dynamics of Vehicles on Roads and Tracks
  • 発表場所: Graz, Austria
  • 年月日: 2015-08-17 – 2015-08-21
• [学会発表] Evaluation of Chassis Control Algorithms Using Controllability Region Analysis Proc. (2015)
  • 著者名/発表者名: Horiuchi. S.
  • 学会等名: 24th International Symposium on Dynamics of Vehicles on Roads and Tracks
  • 発表場所: Graz, Austria
  • 年月日: 2015-08-14
  • 国際学会
• [学会発表] Development of a Method of Analyzing Driver Operational Factors and Its Application (2014)
  • 著者名/発表者名: Sagane, T., Yoshikawa, K., Nishidaira, S., Horiuchi, S., and Murata, M.
  • 学会等名: 12th International Symposium on Advanced Vehicle Control
  • 発表場所: Tokyo, JAPAN
  • 年月日: 2014-09-22 – 2014-09-26
• [学会発表] Controllability Region Analysis For Simplified Vehicle Dynamics Based on Trajectory Reversing Approach (2013)
  • 著者名/発表者名: Shinichiro Horiuchi
  • 学会等名: 23rd International Symposium on Dynamics of Vehicles on Roads and on Tracks
  • 発表場所: Quindao,China
• [学会発表] Evaluation of Vehicle Maneuverability to Variations in Mass Center Location and Yaw Inertia Using Controllability Region Analysis (2012)
  • 著者名/発表者名: Horiuchi, S. and Okada, K.
  • 学会等名: 11th International Symposium on Advanced Vehicle Control
  • 発表場所: Seoul, Korea
• [学会発表] Design of Variable Gera Ratio Steering for Automotive Vehicles Considering Braking Operation (2012)
  • 著者名/発表者名: Misawa, T. and Horiuchi, S.
  • 学会等名: 5th Pacific Asia Conference on Mechanical Engineering
  • 発表場所: Manila, Philippines
• [学会発表] A New Driving Support System Based on Driving Pattern Classification (2012)
  • 著者名/発表者名: Isomura, K. and Horiuchi, S.
  • 学会等名: 5th Pacific Asia Conference on Mechanical Engineering
  • 発表場所: Manila, Philippines
• [学会発表] Experimental Investigation on Steer-by-Wire System Using Micro Electric Vehicle (2012)
  • 著者名/発表者名: Yoshizumi, R. and Horiuchi, S.
  • 学会等名: 5th Pacific Asia Conference on Mechanical Engineering
  • 発表場所: Manila, Philippines