| 研究課題/領域番号 |
24560282
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 室蘭工業大学 |
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研究代表者 |
花島 直彦 室蘭工業大学, 工学(系)研究科(研究院), 准教授 (40261383)
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| 研究協力者 |
劉 群坡
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| 研究期間 (年度) |
2012-04-01 – 2015-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2014年度)
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| 配分額 *注記 |
5,070千円 (直接経費: 3,900千円、間接経費: 1,170千円)
2014年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
2013年度: 3,640千円 (直接経費: 2,800千円、間接経費: 840千円)
2012年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円)
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| キーワード | 湿原調査 / 環境調査 / 丈長密生植物 / 移動ロボット / フィールドロボット / 螺旋 / モーションキャプチャ / 運動解析 / 螺旋機構 / 回転機構 / 脚式ロボット / 歩行シミュレーション |
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| 研究成果の概要 |
湿原保全のために行われるフィールド調査には大変な労力と時間を要する.
我々は,湿原特有の丈長植物の密生地を湿地に埋没することなく，草をなぎ倒さずに進める機構として，二重螺旋移動機構を提案している. これは螺旋形状のパイプを回転させると，密生した植物の間を縫うように進めることを原理としている．
本研究課題ではその実現のために，螺旋パイプ外周を保持して回転させる装置を開発し，モーションキャプチャシステムによる動作解析の結果，安定な回転が実現できていることを示した．さらに，シミュレーション環境の構築，１／２モデルの設計製作に着手し，ロボットの実現に取り組んだ．
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