| 研究課題/領域番号 |
24560287
|
|---|
| 研究種目 |
基盤研究(C)
|
| 配分区分 | 基金 |
|---|
| 応募区分 | 一般 |
|---|
| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
|
|---|
| 研究機関 | 新潟大学 |
|---|
研究代表者 |
岡田 徳次 新潟大学, 自然科学系, フェロー (60194362)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
2012-04-01 – 2015-03-31
|
| 研究課題ステータス |
完了 (2014年度)
|
| 配分額 *注記 |
5,460千円 (直接経費: 4,200千円、間接経費: 1,260千円)
2014年度: 390千円 (直接経費: 300千円、間接経費: 90千円)
2013年度: 2,340千円 (直接経費: 1,800千円、間接経費: 540千円)
2012年度: 2,730千円 (直接経費: 2,100千円、間接経費: 630千円)
|
|---|
| キーワード | 知能機械 / メカトロニクス / 移動ロボット / 車いす / 有限要素法 / サスペンション |
|---|
| 研究成果の概要 |
移動中の不整地環境変化に車体を柔軟に適応させるため、直交させて車体に固定した二つの単軸傾斜センサからの情報を駆使し、搭乗者から与えられる簡単な指令で自律的に移動する、複数足を備えたロバスト性の高い簡単な構造の機械システムを製作し、有効性を実証した。また、軽量化のために車体基板にサスペンション機能を持たせたロボット構造の設計技術を開発し、路上の凸凹面上でも車体を安定に自立させる4点着地を実現した。さらに、車輪から必要に応じて足を出し、車体基板の撓み量を小さくすることで斜面横切り移動時の車体基板の反りを軽減し、転倒の不安や恐怖を搭乗者に与えない技術をハードとソフトの両面から構築した。
|
