研究課題
基盤研究(C)
遠隔地における人と人，人と物体とのインタラクション（相互作用）には，音声や映像だけでなく力覚通信が重要な課題である．力覚通信を実現するための鍵となる入出力デバイスがハプティックインターフェイスである．本研究は，多指ハプティックインターフェイスを用いて人間型ロボットハンドを遠隔操作することを目的とする．多指の遠隔操作では，ハプティックインターフェイスとロボットハンドの構造の違い、多点力覚提示による通信量の増大等の問題が生じる．そこで、遠隔操作を実現するため，操作者の作業意図に基づくロボットハンドの制御方法、通信情報の軽減手法､力覚と視覚の同時提示法を研究した。
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