| 研究課題/領域番号 |
24560291
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 岐阜大学 |
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研究代表者 |
佐々木 実 岐阜大学, 工学部, 教授 (20183379)
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| 研究分担者 |
玉川 浩久 岐阜大学, 工学部, 准教授 (60324282)
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| 研究期間 (年度) |
2012-04-01 – 2015-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2014年度)
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| 配分額 *注記 |
5,330千円 (直接経費: 4,100千円、間接経費: 1,230千円)
2014年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2013年度: 2,340千円 (直接経費: 1,800千円、間接経費: 540千円)
2012年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
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| キーワード | 導電性高分子 / IPMC / 高分子アクチュエータ / 高精度制御 / フィードフォワード制御 / フィードバック制御 / 2自由度制御 / ロバスト性 / ステップ状外乱 / モデル化 / CFRP |
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| 研究成果の概要 |
本研究は，高分子アクチュエータについて電気的特性と動特性を調べる，その入出力データに基づき時間領域で動特性のモデル化を行い，そのモデルに基づき逆システムを構築し，逆システムを用いたフィードフォワード制御を行う．また，回路電流を検出し，DSPで電荷量によりアクチュエータの先端変位を推定し，電荷量により推定した変位をフィードバック制御，2自由度制御について制御を試み，制御系の有効性を検証する，またステップ状外乱を入れて制御系のロバスト性の検証も行い、高精度制御できることを確認した．
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