| 研究課題/領域番号 |
24560301
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 大阪市立大学 |
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研究代表者 |
高田 洋吾 大阪市立大学, 大学院工学研究科, 教授 (70295682)
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| 研究期間 (年度) |
2012-04-01 – 2015-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2014年度)
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| 配分額 *注記 |
5,460千円 (直接経費: 4,200千円、間接経費: 1,260千円)
2014年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2013年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2012年度: 3,380千円 (直接経費: 2,600千円、間接経費: 780千円)
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| キーワード | 移動ロボット / アクアロボット / 数値流体力学 / 魚 / 生態系修復・整備 / ロボット |
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| 研究成果の概要 |
研究期間内に開発した小型魚ロボットFOCUSには、前方確認用カメラと底面撮影用カメラを搭載している。底面撮影用カメラとFPGAを用いてリアルタイムに実施される、魚ロボットの推進に応じて変化する画像に基づくデジタル画像相関法と、ロボットに取り付けられたジャイロセンサによって得られる姿勢情報によって、水中における魚ロボットの位置が特定できる。また、新開発した小型魚ロボットSAPPAは、全長170ミリメートルまで小型化したが、高い機動性を有し、また、搭載している広角レンズ付きカメラで、前方の魚(和金など)を認識できる。
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