コネクタの填め合い状態を計測できるロボット指先型触覚センサの開発

• 研究課題/領域番号: 24560316
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 九州産業大学
• 研究代表者: 村上 剛司 九州産業大学, 工学部, 准教授 (80380682)
• 研究期間 (年度): 2012-04-01 – 2016-03-31
• 研究課題ステータス: 完了 (2015年度)
• 配分額: 5,460千円 (直接経費: 4,200千円、間接経費: 1,260千円); 2014年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円); 2013年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円); 2012年度: 2,860千円 (直接経費: 2,200千円、間接経費: 660千円)
• キーワード: 触覚センサ / ロボットハンド / ロボティクス / ロボット触覚

研究成果の概要

コネクタの填め合い状態の変化を推定可能なロボット指先型触覚センサを開発した．まず，コネクタの填め合いをオス型のピンヘッダがメス型のピンソケットに挿入される操作と定義した．その上で，填め合い状態の変化をピンソケットの内部空間構造の変化として捉え，その変化を触覚センサに埋め込まれた振動の送受信素子により把持物体を媒体として伝送される振動のスペクトル強度の変化に対応付けることで推定した．

研究成果

• [雑誌論文] Rehabilitation robot in primary walking pattern training for SCI patient (2014)
  • 著者名/発表者名: Taisuke Sakaki, Nobuhiro Ushimi, Koji Murakami, Yong-Kwun Lee, Kazuhiro Tsuruta, Kanta Aoki, Kaoru Fujiie, Ryuji Katamoto, Atsushi Sugyo, Yoshimitsu Kihara and Kenji Tateishi
  • 雑誌名: Proc. ICNR2014 巻: 7 ページ: 149-157
  • DOI: 10.1007/978-3-319-08072-7_29
  • ISBN: 9783319080710, 9783319080727
  • 査読あり
• [雑誌論文] Rehabilitation robot in primary walking pattern training for SCI patient (2014)
  • 著者名/発表者名: Taisuke Sakaki, Nobuhiro Ushimi, Koji Murakami, Yong-Kwun Lee, Kazuhiro Tsuruta, Kanta Aoki, Kaoru Fujiie, Ryuji Katamoto, Atsushi Sugyo, Yoshimitsu Kihara and Kenji Tateishi
  • 雑誌名: Proc. of ICNR2014 巻: no
  • 査読あり
• [雑誌論文] Position Tracking and Recognition of Everyday Objects by using Sensors Embedded in an Environment and Mounted on Mobile Robots (2012)
  • 著者名/発表者名: Kouji Murakami, Kazuya Matsuo, Tsutomu Hasegawa, Ryo Kurazume
  • 雑誌名: Proc. IEEE ICRA2012 巻: no ページ: 2210-2216
  • 査読あり
• [学会発表] Rehabilitation Robot in Primary Walking Pattern Training for SCI Patient at Home (2015)
  • 著者名/発表者名: Taisuke Sakaki, Toshihiko Shimokawa, Nobuhiro Ushimi, Koji Murakami, Yong-Kwun Lee, Kazuhiro Tsuruta, Kanta Aoki, Kaoru Fujiie, Ryuji Katamoto, Atsushi Sugyo
  • 学会等名: ICNR2015
  • 発表場所: コペンハーゲン（デンマーク）
  • 年月日: 2015-06-11
  • 国際学会
• [学会発表] ジャミング転移による持ち替え可能な万能カフ (2014)
  • 著者名/発表者名: 片本隆二，小宮雅美，岩橋謙次，片渕美並，村上剛司
  • 学会等名: 第29回リハ工学カンファレンス
  • 発表場所: 広島国際大学（広島県・東広島市）
  • 年月日: 2014-08-24 – 2014-08-27
• [学会発表] 院内連携によるポータブルグリッパーの開発の現状と対策 (2013)
  • 著者名/発表者名: 片本隆二，村上剛司
  • 学会等名: 日本デザイン学会研究発表大会
  • 発表場所: 筑波大学
• [学会発表] Tracing Commodities in Indoor Environments for Service Robotics (2012)
  • 著者名/発表者名: Oscar Martinez Mozos, Fran cois Chollet, Kouji Murakami, Kenichi Morooka, Tokuo Tsuji, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa
  • 学会等名: IFAC SYROCO 2012
  • 発表場所: Croatia