人間支援ロボットのための触覚に基づく環境認識

• 研究課題/領域番号: 24560539
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 制御工学
• 研究機関: 埼玉大学
• 研究代表者: 辻 俊明 埼玉大学, 理工学研究科, 准教授 (60434031)
• 研究期間 (年度): 2012-04-01 – 2015-03-31
• 研究課題ステータス: 完了 (2014年度)
• 配分額: 5,330千円 (直接経費: 4,100千円、間接経費: 1,230千円); 2014年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円); 2013年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円); 2012年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
• キーワード: 人間支援ロボット / 触覚 / 力覚 / 力覚信号処理 / 信号処理 / ハプティクス / 力制御 / 触覚インタフェース / 触覚信号処理

研究成果の概要

本研究課題ではロボットをはじめとする人間支援機器の触覚信号を処理する技術を提案した。力覚センサを支持部にのみ設置した簡易な機構で人間および環境の接触情報を抽出する触覚信号処理技術を開発した。その応用例として触覚を持たせた机の試作機を開発し、多種多様な条件において触覚信号処理技術が適用できることを確認した。本研究課題で開発された技術によって、限られた数のセンサデバイスで機器が多種多様な情報を操作者から取得できることが示された。

研究成果

• [雑誌論文] 接触時における外力ベクトルの変化を用いた非凸包型エンドエフェクタでの全身触覚 (2014)
  • 著者名/発表者名: 栗田直幸，境野翔，辻俊明
  • 雑誌名: 電気学会論文誌Ｄ（産業応用部門誌） 巻: 134 号: 5 ページ: 517-525
  • DOI: 10.1541/ieejias.134.517
  • NAID: 130004446624
  • ISSN: 0913-6339, 1348-8163
  • 査読あり
• [雑誌論文] Whole-body tactile sensing through a force sensor using soft materials in contact areas (2014)
  • 著者名/発表者名: T. Tsuji, N. Kuritao, S. Sakaino
  • 雑誌名: ROBOMECH Journal 巻: 1:11 号: 1 ページ: 1-11
  • DOI: 10.1186/s40648-014-0011-x
  • 査読あり / オープンアクセス / 謝辞記載あり
• [雑誌論文] Whole-Body Force Sensation by Force Sensor with End-Effector of Arbitary Shape (2012)
  • 著者名/発表者名: N. Kurita, S. Sakaino, T. Tsuji
  • 雑誌名: Proc. of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS’2012) 巻: 1 ページ: 5428-5433
  • 査読あり
• [学会発表] Haptic Signal Processing of a Desk-Type Interface Using Force Sensors (2015)
  • 著者名/発表者名: T. Tsuji, S. Sakaino
  • 学会等名: The 1st IEEJ Int. Workshop on Sensing, Actuation, and Motion Control
  • 発表場所: 名古屋工業大学（名古屋市）
  • 年月日: 2015-03-10 – 2015-03-11
  • 招待講演
• [学会発表] A Mounting Foot Type Force Sensing Device for a Desk with Haptic Sensing Capability (2014)
  • 著者名/発表者名: Toshiaki Tsuji, Tatsuki Seki, Sho Sakaino
  • 学会等名: Asia Haptics
  • 発表場所: つくば国際会議場(つくば市)
  • 年月日: 2014-11-17 – 2014-11-19
• [学会発表] Development of a Desk-Type Tactile Interface Using Force Sensors (2014)
  • 著者名/発表者名: T. Tsuji, N. Kurita, S. Sakaino
  • 学会等名: Proc. The 40th Int. Conf. on Industrial Electronics. Control and Instrumentation(IECON’14）
  • 発表場所: シェラトンホテル（米国ダラス市)
  • 年月日: 2014-10-29 – 2014-11-01
• [学会発表] 力覚情報の微分値に基づく個人認証システム (2014)
  • 著者名/発表者名: 關 樹,栗田直幸,境野 翔,辻 俊明
  • 学会等名: 電気学会 産業計測制御/メカトロニクス制御合同研究会
  • 発表場所: 東京(芝浦工業大学田町校舎)
• [学会発表] Simplified Whole-Body Tactile Sensing System Using Soft Material at Contact Areas (2013)
  • 著者名/発表者名: N. Kurita, H. Hasunuma, S. Sakaino, T. Tsuji
  • 学会等名: The 39th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON2013)
  • 発表場所: ウイーン(Austria Center Vienna)
• [学会発表] 多様な形状に応用可能な力覚センサを用いた触覚技術の開発 (2013)
  • 著者名/発表者名: 蓮沼裕喜,栗田直幸,境野 翔,辻 俊明
  • 学会等名: 電気学会産業計測制御研究会, IIC-13-146
  • 発表場所: 千葉大学
• [学会発表] 線接触を伴う道具を使用するロボットのハイブリッド制御 (2012)
  • 著者名/発表者名: 松崎亮平,上林 誠,境野 翔,辻 俊明
  • 学会等名: 電気学会産業応用部門大会
  • 発表場所: 千葉工業大学
• [備考] 辻研究室研究内容
  • URL: http://robotics.ees.saitama-u.ac.jp/research.html