ディスクリプタ方程式表現による非線形複合システムの解析・設計法

• 研究課題/領域番号: 24560548
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 制御工学
• 研究機関: 大阪大学
• 研究代表者: 和田 光代 大阪大学, 工学(系)研究科(研究院), 特任准教授 (70201259)
• 研究期間 (年度): 2012-04-01 – 2016-03-31
• 研究課題ステータス: 完了 (2015年度)
• 配分額: 5,460千円 (直接経費: 4,200千円、間接経費: 1,260千円); 2014年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円); 2013年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円); 2012年度: 2,080千円 (直接経費: 1,600千円、間接経費: 480千円)
• キーワード: ディスクリプタシステム / 安定解析法 / 安定化 / 状態方程式制御器 / 線形行列不等式（LMI） / 線形行列不等式 / 安定性 / ベクトル値補助関数 / H∞制御 / 線形行列不等式(LMI) / 国際研究者交流（米国）

研究成果の概要

ディスクリプタ方程式表現は，静的拘束条件と動的要素を同時に記述できる数式モデル表現である．その記述能力の高さを利用すれば，非線形複合システム制御問題をシステム間結合と制御仕様を共に拘束条件とみなしてモデルに含めることで拡大ディスクリプタシステムの安定化問題として捉えられる．本研究では，その解析・設計法の基礎理論として，ディスクリプタシステムが状態方程式制御器によって安定化できる存在条件と設計法を与えた．

研究成果

• [国際共同研究] サンタクララ大学(U.S.A.)
• [雑誌論文] Sate-space H∞ controller design for descriptor systems (2015)
  • 著者名/発表者名: Masaki Inoue, Teruyo Wada, Masao Ikeda, Eiho Uezato
  • 雑誌名: Automatica 巻: 59 ページ: 164-170
  • DOI: 10.1016/j.automatica.2015.06.021
  • 査読あり / オープンアクセス / 謝辞記載あり
• [雑誌論文] State-Space Stabilizing Controllers for Descriptor Systems (2012)
  • 著者名/発表者名: Masaki INOUE, Teruyo WADA, Masao IKEDA, Eiho UEZATO
  • 雑誌名: SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration 巻: 5 ページ: 175-183
  • NAID: 10031140132
  • 査読あり
• [学会発表] Quadruped passive dynamic walking robot with a new trunk structure inspired by spine (2014)
  • 著者名/発表者名: Yuji Kito, Yuichiro Sueoka, Daisuke Nakanishi, Yasuhiro Sugimoto, Masato Ishikawa, Teruyo Wada, Koichi Osuka
  • 学会等名: Dynamic Walking 2014
  • 発表場所: ETH Zurich (Switzerland)
  • 年月日: 2014-06-09 – 2014-06-13
• [学会発表] Liapunovの安定性定理再考 (2014)
  • 著者名/発表者名: 和田光代，大須賀公一，池田雅夫
  • 学会等名: 第1回計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム
  • 発表場所: 電気通信大学