| 研究課題/領域番号 |
24560986
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
船舶海洋工学
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| 研究機関 | 東京海洋大学 |
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研究代表者 |
章 ふぇいふぇい 東京海洋大学, その他部局等, 教授 (10226293)
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| 連携研究者 |
渡邊 佳孝 海洋研究開発機構, 海洋工学センター, 研究員 (40359138)
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| 研究期間 (年度) |
2012-04-01 – 2016-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2015年度)
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| 配分額 *注記 |
5,330千円 (直接経費: 4,100千円、間接経費: 1,230千円)
2014年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2013年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2012年度: 2,730千円 (直接経費: 2,100千円、間接経費: 630千円)
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| キーワード | 水中ロボット / 音響測位 / 伝搬減衰 / センサーネットワーク / GPS / タイムリバーサル通信 / 全方位型ﾄﾗﾝｽﾃﾞｭｰｻ / 運動制御 / 高精度 / 低価格 / 水中音響測位 / リアルタイム / 小型軽量低価格 |
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| 研究成果の概要 |
本研究では、水中で作業を行うロボットの位置を簡単に精度よく測定するため、音の強さが距離と共に減衰することを利用したロボットと複数の受信局間の距離測定と、受信局のGPSによる位置測定を、ネットワークにより組み合わせ、ロボットの位置を特定する方式を開発した。この方式は、1km四方の範囲で最低４台の受信局を用意すれば、約1％の精度での位置測定が可能である上、受信局を増やすことで広範囲の測定も対応できる、簡便かつ安価なシステムである。また、この位置情報をタイムリバーサル通信のような高精度通信手法を用いてロボットに送信することで、ロボットの正確な自律運動も可能となる。
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