| 研究課題/領域番号 |
24580378
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
農業情報工学
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| 研究機関 | 東京大学 |
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研究代表者 |
海津 裕 東京大学, 農学生命科学研究科, 准教授 (70313070)
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| 研究分担者 |
山田 浩之 北海道大学, 大学院農学研究院, 講師 (10374620)
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| 研究期間 (年度) |
2012-04-01 – 2015-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2014年度)
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| 配分額 *注記 |
5,460千円 (直接経費: 4,200千円、間接経費: 1,260千円)
2014年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2013年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2012年度: 2,730千円 (直接経費: 2,100千円、間接経費: 630千円)
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| キーワード | ロボットボート / 自律航行 / 水質マッピング / 省力化 / GPS / リチウムイオンバッテリー / 水質プロファイル / 無人ロボット / 湿原湖沼 / 水環境 / 自然環境 / モニタリング / スキャニングライダー / 自動サンプリング |
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| 研究成果の概要 |
湖沼のソナーによる深度計測や、水質の計測を効率的に行うため、自律航行可能な電動ロボットエアボートの開発を行った。動力としてブラシレスモータを用いることで、エンジンと比較して、軽量化や排気のクリーン化、騒音及び振動の低減、プロペラ回転数制御の容易化などが実現された。プロペラの回転数に対するボートの速度と消費電力を計測し、最大航行時間及び最大航行距離の推定を行った。基礎性能試験として、定点停留制御や直線追従制御の精度評価を行った。その結果、湖沼全体のマップを作成するための十分な精度が得られた。フィールド試験を、日本の北海道の阿寒湖チュウルイ湾とオンネトーで行い、深度や水質のマップの作成に成功した。
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