| 研究課題/領域番号 |
24656113
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| 研究種目 |
挑戦的萌芽研究
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 研究分野 |
設計工学・機械機能要素・トライボロジー
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| 研究機関 | 豊橋技術科学大学 |
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研究代表者 |
真下 智昭 豊橋技術科学大学, エレクトロニクス先端融合研究所, テニュアトラック助教 (20600654)
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| 研究分担者 |
三好 孝典 豊橋技術科学大学, 工学研究科, 准教授 (10345952)
寺嶋 一彦 豊橋技術科学大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (60159043)
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| 連携研究者 |
寺嶋 一彦 豊橋技術科学大学, 工学研究科, 教授 (60159043)
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| 研究期間 (年度) |
2012-04-01 – 2014-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2013年度)
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| 配分額 *注記 |
3,770千円 (直接経費: 2,900千円、間接経費: 870千円)
2013年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
2012年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
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| キーワード | アクチュエータ / 高速度カメラ / 動力学解析 / コンプライアンス制御 / 超音波モータ / 摩擦駆動 / トルク制御 |
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| 研究概要 |
高速度カメラによって超音波モータが発生する超高速，超微小の楕円運動を観察できるシステムを構築し，モータの出力と楕円運動の関係を明らかにした．楕円運動に基づく超音波モータの出力のモデルを開発し，実験でモデルを検証し，よく一致することを確認した．また，人とのコンプライアンスを高めることを目的として，モータドライバやロボットアームを開発し，超音波モータのトルク制御やバックドライバビリティを瞬時に実現することも可能にした．
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