ファブリック素材だけからなる柔軟機構の制御と設計のためのモデリング

• 研究課題/領域番号: 24656164
• 研究種目: 挑戦的萌芽研究
• 配分区分: 基金
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 東京工業大学
• 研究代表者: 長谷川 晶一 東京工業大学, 精密工学研究所, 准教授 (10323833)
• 研究期間 (年度): 2012-04-01 – 2015-03-31
• 研究課題ステータス: 完了 (2014年度)
• 配分額: 4,030千円 (直接経費: 3,100千円、間接経費: 930千円); 2014年度: 2,340千円 (直接経費: 1,800千円、間接経費: 540千円); 2013年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円); 2012年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
• キーワード: ヒューマンインタフェース / 柔軟機構 / ファブリック / テキスタイル / ヒューマンロボットインタラクション / 人間機械システム / ファブリック素材 / インピーダンス制御 / シミュレーションモデル / ロボティクス / シミュレーション / コンプライアンス制御

研究成果の概要

本研究は、柔らかく人に好まれる触感を持つファブリック材料だけからなる機構を対象とした。この機構は分布型の冗長機構ではあるが、外力が小さい場合には、糸長から姿勢が定まることを利用し、糸長と機構姿勢の対応表を用いた位置制御手法を提案した。
外力計測手法を開発しコンプライアンス制御を実現した。コンプライアンスを変えることで、提案機構を用いたぬいぐるみロボットの印象が変化することを確かめた。また、回転３自由度を持つ新規機構を提案した。

研究成果

• [雑誌論文] Intention expression in stuffed-toy robots based on force control (2014)
  • 著者名/発表者名: YuanYuan Li, KLEAWSIRIKUL Nutnaree, Yutaka Takase, Hironori Mitake, Shoichi Hasegawa
  • 雑誌名: ACE '14 Proceedings of the 11th Conference on Advances in Computer Entertainment Technology 巻: 1 ページ: 22-22
  • DOI: 10.1145/2663806.2663837
  • 査読あり / オープンアクセス
• [雑誌論文] 人と触れ合うための柔軟機構とその制御 (2014)
  • 著者名/発表者名: 日本ロボット学会誌
  • 雑誌名: 日本ロボット学会誌 巻: 32 号: 8 ページ: 678-683
  • DOI: 10.7210/jrsj.32.678
  • NAID: 130004707646
  • ISSN: 0289-1824, 1884-7145
• [雑誌論文] 多様な身体動作が可能な芯まで柔らかいぬいぐるみロボット (2013)
  • 著者名/発表者名: 高瀬 裕, 山下洋平, 石川 達也, 椎名 美奈, 三武 裕玄, 長谷川 晶一
  • 雑誌名: 日本バーチャルリアリティ学会論文誌 巻: Vol.18, No.3 ページ: 327-336
  • 査読あり
• [学会発表] Force Control based Soft-stuffed Robot Interaction (2014)
  • 著者名/発表者名: YuanYuan Li, Yohei Yamashita, KLEAWSIRIKUL Nutnaree, Hironori Mitake, Shoichi Hasegawa
  • 学会等名: Laval Virtual 2014
  • 発表場所: Laval, France
  • 年月日: 2014-04-07 – 2014-04-11
• [学会発表] Motion Generation for the Stuffed-Toy Robot (2013)
  • 著者名/発表者名: Yutaka Takase, Hironori Mitake, Youhei Yamashita, Shoichi Hasegawa
  • 学会等名: International Conference on Instrumentation, Control, Information Technology and System Integration
  • 発表場所: Nagoya, Japan
• [学会発表] Force Control based Soft-stuffed Robot Interaction (2013)
  • 著者名/発表者名: Yuanyuan Li，Yohei Yamashita，Hironori Mitake，Shoichi Hasegawa
  • 学会等名: エンタテインメントコンピューティング２０１３
  • 発表場所: 高松
• [学会発表] Stuffed Toys Alive! Cuddly Robots From a Fantasy World (2012)
  • 著者名/発表者名: Y Yamashita, T Ishikawa, H Mitake, I Susa, F Kato, Y Takase, W Seshimo, Y Takehana, S Onohara, T Harano, S Hasegawa, M Sato
  • 学会等名: SIGGRAPH 2012 Emerging Technologies
  • 発表場所: Los Angeles, USA
• [学会発表] Stuffed Toys Alive! Cuddly Robots From a Fantasy World (2012)
  • 著者名/発表者名: Y Yamashita, T Ishikawa, H Mitake, I Susa, F Kato, Y Takase, W Seshimo, Y Takehana, S Onohara, T Harano, S Hasegawa, M Sato
  • 学会等名: SIGGRAPH 2012 Poster
  • 発表場所: Los Angeles, USA
• [学会発表] 多様な反応動作を行う柔らかいぬいぐるみロボット (2012)
  • 著者名/発表者名: 山下洋平, 三武 裕玄, 高瀬 裕, 加藤 史洋, 須佐 育弥, 長谷川 晶一, 佐藤 誠
  • 学会等名: 日本バーチャルリアリティ学会第17 回大会論文集 セッション33E
  • 発表場所: 横浜（神奈川県）
• [学会発表] 芯まで柔らかいぬいぐるみロボットとのインタラクション (2012)
  • 著者名/発表者名: 山下洋平, 三武 裕玄, 高瀬 裕, 加藤 史洋, 須佐 育弥, 長谷川 晶一, 佐藤 誠
  • 学会等名: エンタテイメントコンピューティング2012 デモ発表D-15
  • 発表場所: 神戸（兵庫県）
• [備考] Soft-stuffed Robot Alive!
  • URL: http://haselab.net/en_project_soft_stuffed_robot
• [備考] 触感のよいぬいぐるみロボットの開発
  • URL: http://haselab.net/project_cuddly_robot