| 研究課題/領域番号 |
24656173
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| 研究種目 |
挑戦的萌芽研究
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 九州大学 |
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研究代表者 |
倉爪 亮 九州大学, システム情報科学研究科(研究院, 教授 (70272672)
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| 研究期間 (年度) |
2012-04-01 – 2014-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2013年度)
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| 配分額 *注記 |
4,030千円 (直接経費: 3,100千円、間接経費: 930千円)
2013年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
2012年度: 2,080千円 (直接経費: 1,600千円、間接経費: 480千円)
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| キーワード | 知能ロボティクス / レーザ計測 / 環境認識 / モデリング / 知能機械 |
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| 研究概要 |
本研究では，3次元レーザスキャナ特有の副産物である2次元リフレクタンス画像に，2次元画像に対する一般物体認識の手法を適用することで，3次元形状を高精度に識別する手法を開発した．本研究では，①車載レーザシステムの構築とリフレクタンス画像の有用性検証，②リフレクタンス画像データベースおよびカテゴリ辞書の構築，③小規模地図データのカテゴリ分類実験，④大規模市街地データのカテゴリ分類実験を行った．また，リフレクタンス特徴からHOG特徴量を，距離画像からHONV特徴量をそれぞれ抽出し，それらを統合した新たな3次元特徴量（3D HOG）を開発し，屋外環境での認識実験により有効性を確認した．
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