高速ビジュアルフィードバックによる柔軟物の高速操り

• 研究課題/領域番号: 24680020
• 研究種目: 若手研究(A)
• 配分区分: 一部基金
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 東京大学
• 研究代表者: 山川 雄司 東京大学, 情報理工学(系)研究科, 助教 (90624940)
• 研究期間 (年度): 2012-04-01 – 2015-03-31
• 研究課題ステータス: 完了 (2014年度)
• 配分額: 26,260千円 (直接経費: 20,200千円、間接経費: 6,060千円); 2014年度: 6,500千円 (直接経費: 5,000千円、間接経費: 1,500千円); 2013年度: 10,530千円 (直接経費: 8,100千円、間接経費: 2,430千円); 2012年度: 9,230千円 (直接経費: 7,100千円、間接経費: 2,130千円)
• キーワード: 柔軟物 / マニピュレーション / 高速フィードバック

研究成果の概要

本研究では，変形しやすく柔らかい物体（柔軟物）をロボットで高速に操ることを目標とし，その実現に必要な操り方法を提案するとともに，高速に柔軟物の状態を認識した上でロボットの運動を生成する手法を提案した．また，その手法に適したロボットシステムを構築した．提案手法と構築したロボットシステムを用いて，実際に紐，リボン，カード，ピザ生地等を対象の柔軟物として，ボタンスピナー，リボンの形状制御，カードシューティング，ピザ生地回し等の様々なタスクを高速に実現した．

研究成果

• [雑誌論文] High-Speed Vision and its Application Systems (2014)
  • 著者名/発表者名: Taku Senoo, Yuji Yamakawa, Yoshihiro Watanabe, Hiromasa Oku and Masatoshi Ishikawa
  • 雑誌名: Journal of Robotics and Mechatronics 巻: Vol.26, No.3 ページ: 287-301
  • NAID: 130007671052
  • 査読あり
• [雑誌論文] 高速ビジョンのロボット応用 (2014)
  • 著者名/発表者名: 妹尾 拓, 山川 雄司, 石川 正俊
  • 雑誌名: 日本ロボット学会誌 巻: 32 号: 9 ページ: 769-773
  • DOI: 10.7210/jrsj.32.769
  • NAID: 130004707662
  • ISSN: 0289-1824, 1884-7145
  • 査読あり / オープンアクセス
• [雑誌論文] ロボットハンドの構造・運動を考慮した操りスキルの統合に基づく結び目の生成計画 (2013)
  • 著者名/発表者名: 山川雄司,並木明夫,石川正俊,下条誠
  • 雑誌名: 日本ロボット学会誌 巻: 31 号: 3 ページ: 283-291
  • DOI: 10.7210/jrsj.31.283
  • NAID: 10031162053
  • ISSN: 0289-1824, 1884-7145
  • 査読あり
• [雑誌論文] 高速ロボットアームを用いた柔軟紐の動的マニピュレーション (2013)
  • 著者名/発表者名: 山川雄司,並木明夫,石川正俊
  • 雑誌名: 日本ロボット学会誌 巻: 31 号: 6 ページ: 628-638
  • DOI: 10.7210/jrsj.31.628
  • NAID: 10031183150
  • ISSN: 0289-1824, 1884-7145
  • 査読あり
• [雑誌論文] Dynamic High-speed Knotting of a Rope by a Manipulator (2013)
  • 著者名/発表者名: Yuji Yamakawa, Akio Namiki, and Masatoshi Ishikawa
  • 雑誌名: International Journal of Advanced Robotic Systems 巻: Vol.10 号: 10 ページ: 1-12
  • DOI: 10.5772/56783
  • 査読あり
• [学会発表] Throwing and Shooting Manipulations of Playing Cards using a High-Speed Multifingered Hand and a Vision System (2014)
  • 著者名/発表者名: Yuji Yamakawa, Kazuki Kuno and Masatoshi Ishikawa
  • 学会等名: 2014 14th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots
  • 発表場所: Madrid, Spain
  • 年月日: 2014-11-19
• [学会発表] Manipulation Model of Thread-Rotor Object by a Robotic Hand for High-speed Visual Feedback Control (2014)
  • 著者名/発表者名: Hyuno Kim, Yuji Yamakawa, Taku Senoo and Masatoshi Ishikawa
  • 学会等名: 2014 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics
  • 発表場所: Besancon, France
  • 年月日: 2014-07-09
• [学会発表] 高速多指ハンドシステムを用いたカード操り (2012)
  • 著者名/発表者名: 山川雄司, 並木明夫, 石川正俊
  • 学会等名: 第13回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
  • 発表場所: 福岡国際会議場, 福岡
  • 年月日: 2012-12-19
• [学会発表] Card Manipulation using a High-speed Robot System with High-SDeed Visual Feedback (2012)
  • 著者名/発表者名: Yuji Yamakawa, Akio Namiki and Masatoshi Ishikawa
  • 学会等名: 2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Rnhots and Systems
  • 発表場所: Vilamoura, Portugal
  • 年月日: 2012-10-10
• [学会発表] 高速ロボットハンドの指先高速振動を用いたカード飛ばし (2012)
  • 著者名/発表者名: 山川雄司, 並木明夫, 石川正俊
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会2012
  • 発表場所: アクトシティ浜松, 静岡
  • 年月日: 2012-05-28
• [学会発表] Simple Model and Deformation Control of a Flexible Rope using Constant, High-Speed Motion of a Robot Arm (2012)
  • 著者名/発表者名: Yuji Yamakawa, Akio Namiki and Masatoshi Ishikawa
  • 学会等名: 2012 IEEE International Conference on Robot ics and Automation
  • 発表場所: St. Paul, USA
  • 年月日: 2012-05-16
• [学会発表] Dexterous Manipulation of a Rhythmic Gymnastics Ribbon with Constant, High-Speed Motion of a High-Speed Manipulator
  • 著者名/発表者名: Yuji Yamakawa, Akio Namiki and Masatoshi Ishikawa
  • 学会等名: 2013 IEEE International Conference on Robotics and Automation
  • 発表場所: Karlsruhe, Germany
• [学会発表] 高速多指ハンドによるピザ回し動作の解析
  • 著者名/発表者名: 山川雄司，中農士誠，妹尾拓，石川正俊
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会2013
  • 発表場所: つくば国際会議場，茨城
• [学会発表] Dynamic Manipulation of a Thin Circular Flexible Object using a High-Speed Multifingered Hand and High-speed Vision
  • 著者名/発表者名: Yuji Yamakawa, Shisei Nakano, Taku Senoo and Masatoshi Ishikawa
  • 学会等名: 2013 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics
  • 発表場所: Shenzhen, China
• [学会発表] 柔軟物のねじりを利用した多指ハンドによる軸対象物の回転制御
  • 著者名/発表者名: 金賢梧，山川雄司，妹尾拓，石川正俊
  • 学会等名: 第14回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会
  • 発表場所: 神戸国際会議場，兵庫
• [備考]
  • URL: http://www.k2.t.u-tokyo.ac.jp/fusion/index-j.html