| 研究課題/領域番号 |
24700117
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
メディア情報学・データベース
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| 研究機関 | 大阪大学 |
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研究代表者 |
黒田 嘉宏 大阪大学, サイバーメディアセンター, 准教授 (30402837)
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| 研究期間 (年度) |
2012-04-01 – 2014-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2013年度)
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| 配分額 *注記 |
4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円)
2013年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2012年度: 2,860千円 (直接経費: 2,200千円、間接経費: 660千円)
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| キーワード | 可触化 / 計算力学 / 生体信号処理 / 機械学習 / 有限要素法 / 表面筋電図 / 柔軟物 / 運動推定 / 国際研究者交流（米国） |
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| 研究概要 |
医療分野では、安全で効率的な訓練環境の実現が急務となっている。本研究では、触知覚的に高品質な遠隔協働環境の実現を目指し、伝送遅延や計算遅延を補償する柔軟物の可触化手法を開発した。まず、柔軟物変形の計算遅延に対して、幾何学的非線形性に基づく変形を逆剛性マトリクスの逐次更新により力覚提示可能とする手法を開発した。結果、従来は困難であった200節点以上の物体に対して実時間処理が可能であることがわかった。また、生体信号処理と機械学習により、実際の運動よりも早く筋活動を取得し、運動推定が可能であることを確認した。本課題により柔軟物操作に伴う計算遅延と伝送遅延を補償する遠隔協働環境の基盤技術が確立された。
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