| 研究課題/領域番号 |
24700194
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
知覚情報処理・知能ロボティクス
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| 研究機関 | 九州大学 |
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研究代表者 |
辻 徳生 九州大学, システム情報科学研究科(研究院, 助教 (30403588)
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| 研究期間 (年度) |
2012-04-01 – 2014-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2013年度)
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| 配分額 *注記 |
3,640千円 (直接経費: 2,800千円、間接経費: 840千円)
2013年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
2012年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
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| キーワード | ロボティクス / 生活支援 / 把持計画 / 形状解析 / ロボットハンド / 一般物体把持 / 生活支援ロボット |
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| 研究概要 |
ロボットが物体を把持する際には，物体を落とさないように，かつ，コップの内側など触れては行けない領域を考慮しなければならない．そこで，物体の一般的な分類（コップ，お皿など）に応じて，ロボットハンドで物体を適切に把持する手法を提案した．まず，物体を複数の二次曲面で近似する．さらに，同一の分類に属する類似した形状を持つ物体に対し，近似二次曲面の対応関係を求める．この対応関係を用いて，把持姿勢を変換する．つまり，物体１つに対し把持姿勢を生成すれば，その物体の属する分類のすべての物体を適切に把持することが可能になる．シミュレーションにより，日常生活用品に対する把持における，提案手法の有効性を確認した．
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