| 研究課題/領域番号 |
24710187
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
社会システム工学・安全システム
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| 研究機関 | 東京工科大学 |
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研究代表者 |
渡邊 紀文 東京工科大学, コンピュータサイエンス学部, 助教 (30534721)
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| 研究期間 (年度) |
2012-04-01 – 2016-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2015年度)
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| 配分額 *注記 |
4,030千円 (直接経費: 3,100千円、間接経費: 930千円)
2015年度: 520千円 (直接経費: 400千円、間接経費: 120千円)
2014年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2013年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2012年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
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| キーワード | すれ違い回避方向推定 / パーソナルモビリティ / 半自律制御 / 視覚誘導自己運動感覚 / 体性感覚 / 心理負荷 / 歩行誘導 / 自己運動感覚 / 知覚モデル / 動作認識システム / すれ違い行動 / 自律移動ロボット / オプティカルフロー / 周辺視 / 自律ロボット / 追従行動 |
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| 研究成果の概要 |
本研究では歩行者の回避方向および搭乗者の回避判断タイミングを推定し，半自律制御を行うパーソナルモビリティを実装した．歩行者とモビリティが共存する空間では，搭乗者が回避判断する前にモビリティが左右に移動することで，安全で安心なすれ違いを実現することができると考えられる．そこでモーションセンサを利用して歩行者の両足の座標を取得し，その相対位置から回避方向を推定するモデルをモビリティに実装し，すれ違い行動実験を行った．アイカメラによる評価から，モビリティの半自律制御によって自律制御時よりも心理負荷を軽減できた事を確認し，その結果に基づき搭乗者の視覚誘導およびモビリティの回避制御のモデルを提案した．
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